基于PID与LQR的两轮平衡小车控制算法的仿真研究.pdfVIP

学兔兔 第6期 (总第169期) 机 械 工 程 与 自动化 No．6 2011年12月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION Dec． 文章编号：1672—6413(2011)06—0007—02 基于PID与LQR的两轮平衡小车控制算法的仿真研究 李 洋，梁义维 (太原理工大学机械工程学院，山西 太原 030024) 摘要：两轮平衡小车是一种非线性、强耦合、多变量的系统，是检验各种控制方法处理能力的典型装置。在 ADAMS与MATLAB软件平台下，应用PID与LQR两种控制算法对两轮平衡小车的控制效果进行研究。 研究表明：LQR的控制效果较好，适应性更好。 关键词：两轮平衡小车；PID与LQR；控制算法；仿真 中图分类号：TP24：TP391．9 文献标识码：A 0 引言 能量的情况下使系统的各分量达到平衡。本文应用 两轮平衡小车是轮式移动机器人的一种，是一个 MATLAB软件，借助其中的LQR函数可以直接求 具体的、复杂的类倒立摆系统。本文在ADAMS中 出状态反馈系数，最终确定的角度和角速度相对应的 建立平衡小车的机械简化模型，实时接收由 反馈系数分别为1 400和230。 MATLAB传送给ADAMS的控制数据，形成控制系 统与检测系统的控制回路，并应用PID与LQR两种 控制算法对小车进行控制效果的研究。 1 平衡小车模型的建立 ADAMS中有两种建模方式：一种是在Pro／E 中建立模型，然后导入ADAMS中；一种是利用 ADAMS中的工具箱进行建模。本文利用ADAMS 中的工具箱进行两轮平衡小车模型的搭建，搭建好的 图1 小车简化模型 小车简化模型如图l所示。 2 PID与LQR控制模块的建立 两轮自平衡小车的联合仿真系统包括两个部分： ADAMS／Control生成的小车机械模型部分和在 MATLAB中建立的PID及LQR控制策略。 图2为平衡小车的PID控制结构图。PID控制策 略是工业控制中最为广泛的一种控制方法，PID控制 策略中的K (比例系数)、T (积分时间常数)、 (微 图 2 平衡小车的 PID控制结构图 分时间常数)是通过经验法来确定的。本文使用经验 3 联合仿真实验 法，经过多次试验仿真，并作了比较，最终确定各参 本文利用ADAMS中自带的零件库建立了两轮平衡 数的值为：K 一l 050，T =0， =125。 小车的机械模型。模型的具体参数如下：车体质量为 图3为平衡小车的LQR控制结构图。LQR控制 3O ，摆杆质量为3O ，摆杆初始摆角为0．35 rad。 理论的任务在于系统偏离平衡状态时，在不消耗过多 图4为LQR控制策略下两轮平衡小车的角度响应 收稿日期：2011一O6—15；修回日期：201卜O6—20 作者简介：李洋(1985一)，男，山西永济人，在读硕士研究生，主要研究方向；故障诊断。 学兔兔 · 8 · 机 械 工 程 与 自动 化 2011年第6期 图。由图4可以看出，系统摆杆从初始摆角0．35 rad逐 统的响应时间为0．3 S，系统没有被有效地控制。图 渐趋于0 rad，系统无超调，控制效果良好。系统