基于MPC和DOB的直线伺服控制系统设计.pdfVIP

2014年 2月 机床与液压 Feb．2014 第42卷 第3期 MACHINETOOL HYDRAULICS V01．42No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．03．028 基于MPC和 DOB的直线伺服控制系统设计 赵希梅 ，游健康 ，李洪谊 (1．沈阳工业大学电气工程学院，辽宁沈阳110870； 2．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳 110016) 摘要 ：数控机床用永磁直线同步电动机 (PMLSM)在高速度高精度加工时存在的系统滞后 、外部扰动、系统参数变化 等不确定因素严重影响伺服系统的控制性能。为解决这一问题，提出将模型预测控制器 (MPC)和扰动观测器 (DOB)相 结合的预测鲁棒控制系统。采用 MPC作为前馈控制器 ，通过模型预测、滚动优化和反馈校正来提高系统的跟踪性能；采用 DOB对外部负载等不确定性扰动进行观测和抑制 ，进而提高系统的鲁棒性，达到同时提高系统跟踪性能和鲁棒性的 目的。 仿真实验表明：所提出的控制方法是有效可行的，明显地提高系统的控制精度。 关键词：永磁直线同步电动机；预测控制；干扰观测器 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)3—101—3 DesignofLinearServoControlSystem BasedonMPC andDoB ZHAO Ximei ，YOU Jiankang，LIHongyi (1．SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，ShenyangLiaoning110870，China； 2．ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，ShenyangLiaoning110016，China) Abstract：ForNCmachinewithpermanentmagnetlinearsynchronousmotor(PMLSM)，inthehighspeedandhighprecision machining，uncertainfactorsseriouslyaffectthecontrolperfomr anceoftheservosystem ，suchasthesystem decay，theexternaldis— turbances，parametervariationsandSOon．Thepredictiverobustcontrolsystem wasproposedbasedoncombiningthemodelpredictive controller(MPC)withdisturbanceobserver(DOB)．TheMPCwasusedasthefeedforwardcontroller，throughmodelprediction， rollingoptimizationandfeedbackcorrectiontoimprovethetrackingperformanceofthesystem；DOBwasusedtoobserveandsuppress externalloaduncertaintydisturbance．Sotherobustnessofthesystemisimproved，toachievetheobjectiveofimprovingsystemtracking perfomr anceandrobustness．Simulationresultsshowthattheproposedmethodisfeasibleandeffective，canobviouslyimprovethecon· trolprecisionofthesystem． Keywords：Pemr anentmagnetlinearsynchronousmotor；Predictivecontroller；Disturbanceobser