基于MATLAB和ADAMS的六自由度机器人联合仿真.pdfVIP

学兔兔 l生 lI5 化 基于MATLAB和ADAMS的六 自由度机器人联合仿真 Unitedsim ulationof6 DOFrobotw ithMATLAB andA队 MS 王战中，杨长建，刘超颖，熊 蒙 WANGZhan-zhong，YANGChang-jian，LIUChao．ying。XIONGMeng (石家庄铁道大学，石家庄 050043) 摘 要：随着机器人在自动化工业生产中的广泛应用，提高机器人的设计效率已经成为人们的共识。越 来越多的设计工程师希望在制造实体样机之前能够建立虚拟物理模型和控制模型，通过虚拟 的实验和测试，提前发现模型设计中的潜在缺陷，并及时找到解决的方法，以此来提高机器 人的设计效率。本文将在Solidworks中建立的六自由度机器人三维实体模型导入ADAMS中， 并在MATLAB／Simulink中建立仿真控制方案，最后实现ADAMS和MATLAB对机器人的联合 仿真，并通过仿真实例验证方案的可行性。 关键词：机器人；联合仿真；MATLAB；ADAMS 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009-0134(2013)09(下)一0030—04 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2013．09(下)．10 0 引言 六 自由度机器人是一个非常复杂的机 电系 统，如果按照传统的设计方法，先制作出实体样 机 ，再对其进行反复的测试和改进 ，这样不仅浪 费大量的时间和原材料，而且难以提高机器人的 性能…。因此有必要在制造实体样机之前，建立一 个六 自由度机器人的虚拟样机系统，在虚拟环境 图1六 自由度机器人三维模型 图2ADAMS约束模型 中模拟机器人 的运动和状态。ADAMS是一款虚拟 三维实体模型，机器人具有六个关节且都为转动 样机分析 的应用软件 ，具有强大的动力学仿真建 副，如图1所示 。并通过 “质量属性”工具求解机 模功能，可 以非常方便地对虚拟机械系统进行静 器人各关节的质量mi，质心位置r。及伪惯性矩阵 力学、运动学和动力学分析 ：MATLAB／Simulink Ji，如表l所示，为后续用MATLAB对机器人的动 能够将数值分析、矩阵计算 以及非线性动态系统 力学编程提供数据。 的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使 用的视窗环境中，具有强大的控制仿真功能。因 1．2六自由度机器人动力学仿真系统的建立 此通过ADAMS和MATLAB这两个软件建立六 自由 由于仿真需要在ADAMS中进行，所以首先将 度机器人的联合仿真系统可以达到模拟机器人实 在Soliworks中建立 的六 自由度机器人模型另存为 际运动状态、提高设计性能、减少开发周期和降 扩展名为～一t格式的文件并导入到ADAMS中，然 低设计成本 的 目的，并为实际的研究提供技术依 后再在ADAMS软件中进行相关的定义HJ。 据 ’。 在ADAMS／View中对导入的各个