基于MOTOMAN—UP6的自由曲面精整加工研究.pdfVIP

2010年5月 机床与液压 May2010 第38卷 第9期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．38No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．09．006 基于 MOTOMAN—UP6的自由曲面精整加工研究 李振伟 ，张红兵 (1．兰州交通大学机电工程学院，甘肃兰州730070： 2．兰州交通大学自动化与电气工程学院，甘肃兰州730070) 摘要：针对类似水轮机叶轮的自由曲面加工难度大、加工工作环境恶劣的问题，结合MOTOMAN．UP6的结构和控制特 点 ，提出了一种基于MOTOMAN—UP6机器人的叶轮 自由曲面精整加工应用系统，对整个加工系统及辅助装置布局进行了设 计 ，运用D-H法和符号推导法给出了机械人正、逆运动学模型。仿真结果证明了模型的正确性和有效性。最后结合加工特 点提出了一种轨迹规划的方案。 关键词：机械手；精整加工；运动学 ；MATLAB；轨迹规划 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2010)9—018—3 MOTOMAN-UP6-BasedFinl’shMachiningofFree．form Surface LIZhenwei。ZHANGHongbing (1．CoHegeofElectricalandMechanicalEngineeringLanzhouJiaotongUniversity，La／lzhouGansu730070，China， 2．CollegeofAutomationandElectricalEngineering，LanzhouJiaotongUniversity，LanzhouGansu730070，China) Abstract：Forthefinishmachiningoffree—form surfaceasturbineimpeHerisdifficultandtheoperationalenvironmentispoor，a applicationsystem ofsurfacefinishmachiningbasedonMOTOMAN-UP6robotwasintroducedandthecharacteristicsofUP6’Sstructure andcontrolwereconsidered．Theentiremanufacturingsystem andhtelayoutofauxiliarydevicesweredesigned．Theforwardnadin- versekinematicsequationwasderivedbasedonD-H coordinatetrnasformationmethodandsymbolsderivedmehtod ．nadthesimulation resultsverifythecorrectnessandvalidityofthemode1．Accordingtothemachiningcharacteristic，atrajectoryplnaningprogramWas raised． Keywords：Robotmanipulator；Finishingprocessing；Kinematics；MATLAB；Trajectoryplanning 目前，MOTOMAN—UP6机器人主要是实现一些传 用安装有专业加工设备的 统的示教再现功能，很大程度上还处于实验室教学阶 机器人；(3)利用安有专 段，在实际工程应用上相对较少。同时黄河流域的水 用加工设备的数控机床或 力发电厂，由于水中泥沙含量大，受到气蚀的同时还 仿形机床 。综合 比较发 受到泥沙等硬质颗粒的冲刷作用，工作环境相对与普 现机器人能够提供更高的 通的水力发电站要恶劣许多，造成叶轮的正常使用寿