基于无源性的直接驱动XY平台速度控制器设计.pdfVIP

第2期 组 合机床 与 自动化 加工技术 No．2 2014年2月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Feb．2014 文章编号：1001—2265(2014)02—0094—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．02．025 基于无源性的直接驱动XY平台速度控制器设计冰 王丽梅 ，郑家鹏 (沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870) 摘要：对于直线电机驱动XY平台系统中，系统不确定因素以及外部扰动等因素影响了系统的轮廓精 度 ，针对这一问题 ，提 出采用基于无源性的直接驱动XY平台速度控制器。首先根据无源性理论构造 存储函数，使 系统满足无源不等式，保证闲环 XY平台系统和外部扰动间的相互作用是无源的，以提 高系统的稳定性；为解决无源速度控制需要精确的动态模型的问题，设计了基于李雅普诺夫函数的 无源速度控制器，提高速度误差的收敛率，并使速度误差趋近于零。仿真结果表 明，所