搬运码垛机器人小臂动力学分析.pdfVIP

学兔兔 务1 訇 似 搬运码垛机器人小臂动力学分析 Dynamic analysis of the palletizing robot elbow 曹志民’，熊禾根’，陶 永 ，孙文成’ CA0 Zhi．min ，XlONG He．gen ，TAO Yong ，SUN Wen．cheng。 (1．武汉科技大学机械自动化学院，武汉430081；2．北京航空航天大学机器人研究所，北京100191) 摘 要：搬运码垛机器人小臂连接大臂和末端执行机构，是机器人的重要组成部件之一，它不仅直接影 响机器人的强度和刚度，而且对机器人的运动精度也有较大影响。本文通过对搬运码垛机器 人小臂进行静力学以及动力学建模，开展小臂的模态分析，对小臂结构进行了轻量化设计改 进和优化，使其强度、刚度满足使用要求的前提下减轻质量、提高效率，最后通过ANSYS仿 真验证了动力学分析与优化的