电磁技术的“章鱼”爬壁机器人的研究.pdfVIP

学兔兔 1 訇 似 电磁技术的 “章鱼爬壁机器人的研究 Researchon’。Octopus’。wall-climbingrobotbased on electromagnetic technology 姚洪平。，尚晓新 YAO Hong．ping。．SHANG Xiao—xin (1．河北联合大学 轻工学院，唐山063009；2．河南省开封市技师学院，开封475000) 摘 要：针对高空抢险救灾作业，墙体清洗，石化管道外壁检测等实现起来难度较大，设计了一种 “章 鱼”爬壁机器人。该机器人主要由机器身体、机器足、机械手爪、摄像机等组成。论文对机 器人的左右足进行了有限元分析，分析出吸附机构在液压杆的过渡处应力最大 ，对机器人的 选材提供了理论支持。与此同时，论文对机器人的控制部分的组成进行了分析，其结果能够 有效的满足机器人的运动。该爬壁机器人的设计为爬壁机器人的研究提供了参考作用。 关键词：机器人；爬壁；章鱼；电磁技术 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009—0134(2014)12(下)一0017-03 Ooi：10．3969／i．issn．1009-0134．2014．12(下)．05 0 引用 等 ，结合每类吸附方式 的优缺点，本设计选择灵 活性高、可靠性强且适合本机器人运动的电磁式 机器人类别众多，分类方式多样，其中爬壁机器 吸附u 。电磁铁利用电磁感应原理，通 电后产生 人是一种将地面机械移动机器人与吸附技术有机相 结合的机器人 】。实现对高空抢险救灾作业，墙体清 磁场 ，在铁芯上产生电磁力。本文选用吸盘 电磁 洗，石化管道外壁检测等，是一种新型的机器人 。 铁 ，具有结构紧凑 ，体积小，吸力大 ，全密封 ， 爬壁机器人的研究主要可分为：多体柔性永 环境适应性强等特点 。 “章鱼”爬壁机器人的控制系统主要 由三部 磁爬壁机器人，磁隙式爬壁机器人，小型吸附式 爬壁机器人机械结构及平衡性 以及柔性静 电吸附 分组成，分别是信息采集系统、主控系统和执行 机构 ，其 中信息采集系统主要 由传感器模块和通 技术的爬壁机器人H 。柔性爬壁机器人的吸附系 统的课调节性等多类问题得到了较好的解决 。国 讯模块组成 ；主控系统 由主控板 (STM32单片 外，美国某大学已经成功研制出具有4个 “腿轮 ” 机)组成；执行机构 由驱动模块驱动电磁铁、关 节 电机与液压系统工作，工作流程如图l所示 。因 的爬壁机器人样机 ，E1本宫崎大学也研制出具有 两个旋转叶片的 “飞行机器人”等u，该类研究对 此，爬壁机器人采用吸盘电磁铁作为机器人吸盘 的动力来源，通过 电磁铁 的通断电来达到对被吸 机器人的研究具有一定的积极作用，使得爬壁机 器人 的研究迅速成为 国际热点 问题 。然而，爬壁 附平面吸附与否的控制 ，为机器人的运动规划控 机器人涉及 的问题较多，学科交叉复杂，需要解 制提