一种新型齿形滑块机械式自动抓具的设计.pdfVIP

设计与制造 2012年第4期(总第120期)·机械研究与应用 · 一 种新型齿形滑块机械式 自动抓具的设计 陈 权 (武汉海王新能源工程技术有限公司，武汉 湖北 430064) 摘 要 ：为完成核电工程中固体废料更换和转运，设计了一种新型的机械式 自动抓具。主要阐述了抓具采用齿形滑 块机构和连杆机构设计，在无外动力的条件下可 自动抓取和释放 固体废物，实现了抓力 自锁 ，可靠性高、抓爪 形式可变、适用性广等特点，特别对放射性、有毒、缺氧等恶劣工作环境具有很好的应用价值。 关键词 ：自动抓具；机械式抓具；抓具设计 ；齿形滑块 ；核工程 中图分类号：1I-I132，Till12 文献标识码：A 文章编号：1007—4414(2012)04—0136—03 A studyonthedesignofanovelautomaticmechanicalgripper、jlrith toothslider Chen Quan (WuhanHalwangnewenergyengineertechnologyCo．，Ltd，WuhanHubei430064，China) Abstract：A novelautomaticmechanicalgripperhasbeendesignedforthereplacementandtrnasportofsolidwaste．The sturctureofthegripperismainlydiscussedinthispaperwhichincludingthetoothsliderandlinkage．Thegripperperformsthe ． grabbingandreleasingof thes0lidwasteautomaticallywithoutanyexternalmotiveofrcedriving．anditisalsomenawhileself — locked，highreliable．Itsplierscanbeeasilychangedintootherofrmsandithasaextensiveapplicability。especiallyforthe radioactive，poisonousornaoxicenvironment． Keywords：automaticgripper；mechnaical pper；gripperdesign；toothslider；nuclearengineering 1 引 言 与运动控制机构连接，通过钢缆的伸缩控制抓具垂直 核能是 目前重点发展的新能源之一，核电是我国 方向上运动。在抓具垂直方向运动时，需要 自动完成 电力工业的重要组成部分…。在核电工程中，由于 固体废物的抓取和释放。抓具工作过程：首先抓具空 核放射性物质的积累，大量的固体废物需要进行更换 载下行，抓取固体废物；然后抓具抓住固体废物上行 和转运处理。抓具用于抓取固体废物，是实现固体废 和移动，完成固体废物的转运；随后抓具下行，释放固 物更换和转运的关键部件之一 J。由于需要暴露在 体废物；最后抓具空载上行，重复上述过程。 高放射性的环境下，在核电工程中的抓具设计具有如 由于抓具仅通过钢缆与运动机构连接，抓具在上 下要求：①高安全性，即抓具的操作人员具有辐射屏 述工作步骤中，需要 自动完成固体废物的抓取和释放 蔽安全，使操作人员受到的放射性剂量在允许的范围 功能，且不能采用外动力驱动。此外，工作环境属于 内；②高可靠性，抓具的失效率要尽可能