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第六章 线性离散系统 6.1 信号的采样与保持 6.2 Z变换 6.3 脉冲传递函数 6.4 线性离散系统的稳定性 6.5 线性离散系统的稳态误差 1 连续信号：一个信号在t0 的任何时刻都有定义。 离散信号：一个信号只在时间的离散点上有定义。 离散系统：含有离散时间信号的系统。 采样系统、数字系统、计算机控制系统中都存在 离散时间信号，都可以叫作离散系统。 采样系统：系统中的离散时间信号是通过对系统 中的连续时间信号采样得到的。 数字系统：系统中的离散时间信号是经过量化而 成为数字序列形式的数字信号。 计算机控制系统：有数字计算机参与控制的控制 2 系统。 6.1 信号的采样与保持 一、信号采样 信号采样是将模拟信号变成离散时间信号的过程。 采样的过程一般用一个采样开关来形象的表示。从幅 值的取值是连续还是离散方面区分，离散时间信号可 分为离散模拟信号和数字信号。 A/D转换器是将模拟信号转换成数字信号的装置。 转换过程可看成一个采样的过程和量化的过程，量化 就是采用有限字长的一组数码去逼近离散模拟信号的 幅值。 3 当采样角频率ω2 ω 时，则由采样得到的离散 s max 信号能无失真地恢复到原来的连续信号。 采样周期T=2 π/ ω的选取原则： s 采样周期T是离散控制系统设计的一个关键问题。 T越小，即ω越高，对控制过程的信息了解越多，控 s 制效果越好，但T过短，将增加不必要的计算负担， 实现起来很困难。反之，T过长，使控制系统误差较 大，降低系统的动态性能，甚至使系统失去稳定性。 一般，频域指标方面：ω≈10ω s c 时域指标方面： T=t /10 T=t /40 4 r s 二、信号保持 信号保持是将离散时间信号转换成连续时间信号的 转换过程，完成信号保持的装置称为保持器。保持器 的任务就是解决各采样时刻之间的插值问题。 D/A转换器是将数字信号转换成连续时间信号的装 置。主要完成解码和保持两项工作，解码是将采样时 刻的数字编码转换成对应的电压或电流值，再由保持 器完成采样时刻之间的插值，变成连续时间信号。 零阶保持器 应用最广泛的一种保持器 一阶保持器 5 零阶保持器 零阶保持器具有常值外推的功能，它将前一个采样时刻 常值外推 kT时的采样值x(kT)不增不减地保持到下一个采样时刻 (k+1)T到来之前。 任何一个时刻的采样值，只能作为常值保持到下一个相 邻的采样时刻到来之前，其保持时间为一个采样周期，零 阶保持器的输出为阶梯信号。 6 如果给零阶保持器输入一个理想单位脉冲函数δ( )t ，则其 脉冲过渡函数g (t)是一个幅值为1持续时间为T的矩形脉 h 冲，该矩形脉冲可以表示为两个阶跃函数之和 g t( ) 1t( ) 1t( T ) − −