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大连海洋大学课程名称：船舶机电一体化技术基于PID的Nomoto模型航向保持控制器设计Design of the course keeping controller in Nomotomodel based on PID学 院 航海与船舶工程学院 学 位 类 别 专业硕士专 业 领 域 船舶与海洋工程姓 名 邓英杰学 号 2015085223012指 导 教 师 刘雨二〇一六年六月基于PID的NOMOTO模型航向保持控制器设计摘要：以大连海事大学教学实习船“育鹏”为控制对象，计算其流体动力导数，求取其Nomoto模型，在MATLAB的Simulink环境下进行右满舵回转试验，验证模型有效性，在此基础上设计PID航向保持控制器，仿真验证其有效性。关键词：Nomoto模型；回转试验；PID控制；航向保持0引言大连海事大学在“育鲲”轮的基础上新建造一艘实验船，暂命名为“育鹏”，价值3.4亿元，现已下水。本文以该船为设计基础，其主要参数如表1所示。两柱间长（m）船宽（m）船速（m/s）吃水满载（m）方形系数排水满载（）舵面积（）重心距中心距离（m）180.827.89.010.30.643000038-1.0表1“育鹏”主要参数（1）给该新船建立一个数学模型，保持航速17.5节，然后给船打一个恒定的35°右满舵，即进行回转试验，观察回转特性。（2）为该船设计一个PID控制器，以保持船舶沿正东航行（ 90°），初始航首向角为0°，航速17.5节。要求控制准确，航向保持控制调节时间小于400s，最大超调量≤10%。1模型求取Clark水动力导数回归公式如下所示：其中B为船宽，L为两柱间长，Cb为方形系数，为舵叶面积，T为吃水。这些参数都可以在表1里查到。将求得的水动力导数带入Abkowitz模型矩阵参数公式，如下所示：m’为无纲量化的船舶总质量，其计算公式为:，船舶质量m可以由上表中的排水量乘以海水密度求得。为惯性距的无纲量数据，其计算公式为:，的计算公式为:。将求得的上述矩阵参数带入以下公式求得Nomoto公式的增益和时间常数。Nomoto传递函数为：K0=0.48，T0=216.58。至此，模型求解完毕。2仿真试验在Simulink环境下，首先对该船的回转特性进行试验，航速17.5节，右满舵35°。主仿真框图如下图所示：子仿真框图如下图所示：回转试验轨迹图如下所示：接下来进行航向保持PID控制器的仿真试验。指定航向正东（90°），起始航向正北（0°），速度17.5节，调整PID参数为[40 250 0.002]时可得到如下艏向角随时间的变化曲线。艏向角误差变化曲线如下图所示：该船实际轨迹和期望轨迹如下图所示：3结果分析由回转实验图可知，该船最小回转直径为150m，结合“育鹏”轮的实际状况，该数据较为合理，Nomoto模型建立较为准确。由艏向角变化曲线和误差变化曲线图可知，调节时间在25秒左右，超调量为13％左右，该PID控制器设计较合理。由航迹图可以看出，该控制器航向保持效果较好，但是无法实现对期望路径的跟踪。4结语通过本次作业，提高了我的编程能力，让我对船舶运动控制这一古老而又艰深的学科有了更深刻，更直观的认识，为毕业论文的撰写打下了坚实的基础。最后，感谢刘雨老师在课堂上对我们学习和做人的谆谆教导，以及为我提供的重金难求的欠驱动船舶数学模型，老师是我投身自动控制行业的启蒙者和领路人，师恩难忘。参考文献[1] 张显库，金一丞. 控制系统建模与数字仿真. 大连：大连海事大学出版社，2013.[2] 王正林，王胜开，陈国顺，等. MATLAB/Simulink与控制系统仿真. 北京：电子工业出版社，2012.[3]（美）Katsuhiko Ogata著. 现代控制工程. 卢伯英,于海勋，等译. 北京：电子工业出版社，2000.