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* [第六章总结] 状态反馈及极点配置 输出反馈及极点配置 状态观测器 降维状态观测器 带有状态观测器的状态反馈系统 1、状态反馈系统的结构: 2、状态反馈极点配置条件和算法： 状态反馈闭环系统： 状态反馈闭环传递函数矩阵为： 状态反馈系统的特征方程为： 1）直接法求反馈矩阵K（维数较小时，n≤ 3时） (1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。 极点任意配置条件：系统状态完全能控。 极点配置算法：反馈阵k的求法 一、状态反馈及极点配置 (4)由 确定反馈矩阵K： 2）第二能控标准型法求反馈矩阵（维数较大时，n3时） (1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。 (2)：将原系统 化为第二能控标准型 。 (3)求第二能控标准型下闭环系统的特征多项式： (4) 写出期望的特征多项式。 (2)求状态反馈后闭环系统的特征多项式： (3)根据给定（或求得）的期望闭环极点，写出期望特征多项式。 3、状态反馈闭环系统的能控性和能观测性 可以保持原系统的能控性，但可能破坏原系统的能观测性。 状态能镇定的充要条件是：系统状态完全能控；当状态不完全能控时，则要求不能控子系统是渐近稳定的。 4、系统的镇定 状态可控系统是一定可镇定的，可镇定系统不一定是可控的。 (5)由 求出在第二能控标准型下的反馈增益矩阵： (6)求未变换前原系统的状态反馈增益矩阵： 1、输出到参考输入的反馈: 闭环系统动态方程： 闭环传递函数矩阵为： 系统的特征方程为： 特性： 1）当HC＝K时，输出到参考输入的反馈与状态反馈等价。 2）输出到参考输入的反馈不改变系统的能控性。 3）由于反馈引自系统输出，所以不影响系统的可观测性 二、输出反馈及极点配置 2、输出到状态微分的反馈： 闭环系统动态方程： 闭环传递函数矩阵为： 系统的特征方程为： 特性： 1）输出到状态微分的反馈不改变系统的能观测性。 2）不改变系统的零点。 3）极点任意配置后，零极点对消可能导致能控性发生变化。 极点任意配置条件：系统状态完全能观测；当状态不完全能观测时，则要求不能观测子系统是渐近稳定的。 1、全维状态观测器的原理、构成与极点配置 状态观测器 方程： 存在性定理：线性定常系统不能观测的部分是渐近稳定的。 状态观测器极点配置条件：状态完全能观测 状态观测器极点配置算法：反馈阵Ke的设计 三、全维状态观测器 (3)写出状态观测器的期望特征多项式： 1、直接法（维数较小时，n≤ 3时） (2)求观测器的特征多项式： (4)由 确定状态观测器的反馈矩阵： (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 2、第二能观测标准型法（维数较大时，n3时） (2)将原系统 化为能观测标准型 。 (1)判断系统能观测性。如果状态完全能观测，按下列步骤继续。 (5)由 求出在第二能观测标准型下观测器的反馈矩阵： (6)求未变换前系统状态观测器的反馈矩阵： (3)求第二能观测标准型下，状态观测器的特征多项式： (4)指定的状态观测器的特征值，写出期望的特征多项式： 1、不能直接测量的n-m维子系统的状态描述: 2、不能直接测量的n-m维子系统的状态观测器方程： 四、降维状态观测器 (5)：由下式设计降维状态观测器： 3、n-m维降维观测器的设计步骤： (1)：求非奇异变换阵T，对系统进行结构分解。 (2)：确定降维观测器的期望多项式： (3)：求降维观测器的特征多项式： (4)：由 * * *