线性矩阵不等式3.pptVIP

基于LMI的 区域极点配置理论 问题的提出 精确的极点配置必须以精确的数学模型为依据 由于不确定性及各种扰动的存在，使得精确的极点配置不可实现 精确的极点配置并非是唯一的途径，将系统的闭环极点配置在复平面上的一个适当区域，即可保证系统的动态特性和稳态特性 主要内容 LMI区域的描述 D-稳定性分析 具有区域极点约束的状态反馈控制器设计 具有区域极点约束的输出反馈控制器设计 LMI区域的描述 注意： LMI区域是凸的 LMI区域是关于复平面上的实轴对称的 常见的LMI区域 左半开复平面 左半复平面的垂直条形区域 如图阴影部分所示： 区域极点配置与动态性能指标之间的关系 D－稳定性分析 D稳定性定理的应用 推论 给定两个LMI区域D1和D2，矩阵A同时是D1-稳定和D2-稳定的充分必要条件是存在一个对称正定阵X，使得 具有区域极点约束的状态反馈控制器设计 二次D-稳定性定理的应用 具有区域极点约束的输出反馈控制器设计 不确定参数矩阵 和 是反映不确定性结构的常数矩阵， 是时变的不确定矩阵，且满足 。 考虑如下线性不确定系统 （4-3） 设计静态输出反馈控制律 闭环系统可写为 （4-4） 定理4-5 对于给定的LMI区域圆盘D(q,r)，如果存在对称正定矩阵X，使得如下不等式成立 则不确定系统(4-4)是二次D-稳定的。 非LMI * * 定义 对复平面中的区域D，如果存在一个实对称矩阵 ，使得 则称D是一个线性矩阵不等式区域(简记为LMI区域)。 矩阵值函数 称为LMI区域D的特征函数, 特征函数 维的Hermite矩阵， 表示矩阵 是负定的。 是复数变量。 的取值是 和实矩阵 相应的特征值函数 相应的特征值函数 相应的特征值函数 相应的特征值函数 由r0可推出: 复平面上半径为r，中心在(-q,0)的圆盘D(r, q) 因此，相应的特征值函数可写为： 为使闭环系统的动态性能满足一定的要求，考虑复平面上如下所示圆盘 ： 阻尼比 自然振荡频率 衰减振荡频率 调节时间 闭环系统特征值 定义 对复平面中给定的LMI区域D和实矩阵 如果实矩阵A的所有特征值都位于区域D中，即 ，则称实矩阵A是D-稳定的。 定理4-1给定LMI区域 其中： ，使得 则实矩阵 是D-稳定的充分必要条件是存在一个对称正定 实矩阵 证明：仅证充分性。假定存在对称阵X满足MD(A,X)0. 设λ是矩阵A的任意特征值， 且有 应用Kronecker乘积的性质，可得 由MD(A,X)0和X0可推出 即 由于 的任意性，根据D-稳定的定义， 可得矩阵A是D-稳定的（必要性的证明请见书 第102页） 。定理得证。 一、 LMI区域为左半开复平面 对于左半开复平面，其特征函数是 则 由D稳定性定理，可得，矩阵A的所有特征值均在 左半开复平面的充分必要条件是存在对称正定矩阵 X，使得 Lyapunov不等式 二 、复平面上半径为r，中心在(-q,0)的圆盘D(r, q) 对于圆盘D(r, q)，其特征函数是 矩阵A的所有特征值均在圆盘D(q,r)的充分必要条件是存在对称正定矩阵X，使得 不确定参数矩阵 和 是反映不确定性结构的常数矩阵， 是时变的不确定矩阵，且满足 。 考虑如下线性不确定系统 （4-1） 设计状态反馈控制律 闭环系统可写为 （4-2） 定理4-2 给定LMI区域 不确定矩阵 ，使得对所有允许的参数 如果存在 则称不确定系统(4-2)是二次D-稳定的。 二次D-稳定性 一个对称正定实矩阵 ，都有 定理4-3 对于给定的LMI区域圆盘D(q,r)，如果存在对称正定矩阵X，使得如下不等式成立 则不确定系统(4-2)是二次D-稳定的。 非LMI 定理4-4 对于给定的LMI区域圆盘D(q,r)，如果存在对称正定矩阵V，矩阵W，标量ε0，使得如下线性矩阵不等式成立 则u(t)=WV-1x(t)为闭环系统(4-2)具有圆盘极点约束的 鲁棒控制律，且闭环系统系统(4-2)是二次D-稳定的。 证明：由定理4.3 ，知 将 代入得 由引理3.1，对于所有满足FTF?I的实矩阵F，上式成立，当且仅当存在标量ε0,使得如下不等式成立 Y+MFE+ETFTMT0 Y+εMMT+ε-1ETE0 不等式两边分别数乘ε， 并记 得 应用Schur 补，得 定理得证。