平面对抗型气动人工肌肉关节设计与转角特性试验分析.pdfVIP

液 压 气 动 与 密 ~1-／2015年 第 12期 doi：lO．39694．issn．1008—0813．2015．12．011 平面对抗型气动人工肌肉关节 设计与转角特性试验分析 张增猛，陈佐钟，弓永军，侯交义，苗 坚 (大连海事大学 交通运输装备与海洋工程学院，辽宁 大连 116026) 摘 要：根据气动人工肌肉驱动特性 ，设计了平面对抗型气动人工肌肉关节 ，采用气动比例减压阀调节人工肌肉压力，搭建了平面对抗 型关节转角试验回路 ，对关节转角静态特性进行了分析，通过关节转角特性试验，分析了关节理论转角与试验转角之间偏差产生的 原因。 关键词：气动人工肌肉；对抗型回转关节 ；静态特性 ；设计 中图分类号：TH138 文献标志码：A 文章编号：1008～0813(2015)12—0036—04 TheDesignandAngleCharacteristicExperimentalofPlaneConfrontation JointwithPneumaticArtificialMuscle ZHANGZeng-meng，CHENZuo-zhong，GONGYong-jun，HOUJiao-yi，MIAOJian (TransportationEquipmentandOceanEngineeringCollege，DalianMaritimeUniversity,Dalian116026，China) Abstract：Theplaneconfrontationjointisdesignedaccordingtotheactuatingcharacteristicsofpneumaticartificialmuscle．Inthesystem， pneumaticproportionalpressurereducingvalveisadoptedtoregulatingartificialmusclestress．Tostudyhtestaticcharacteristicofjointan· gle，theconrfontationjointangletestrigisbuildandexperimentsraecarriedout．Resultsshowthatthereisdeviationbetweenthetheoretical andtheactualnagles． Keywords：onemu aficartificialmuscle；againsttyperotaryjoint；staticchraacteristic；desigh O 引言 系统变得笨重，日本大阪大学的YoheiAriga等人 为了 避免气动肌肉的非线性特性 ，提出了一个线性近似模 随着机器人技术的不断发展和完善，对于机械手 型来解释由摩擦和弹性引起的能量损失 ，北京理工大 臂的研究也在不断进步。机器手臂一般具有精确度 学的刘昊等人 设计了一种2阶自抗扰控制器对气动人 高、执行速度快、承载能力强等方面的优点，但在柔顺 工肌肉关节系统进行线性补偿，东北大学的杨辉等人 性方面却有所欠缺。目前机械手臂的驱动器主要包括 利用刚体模型法建立了三 自由度气动仿生肘关节运动 各种电机、液压缸、气压缸，但是这些驱动器 自身有很 学逆解数学模型。项超群等人嘲基于人体的拮抗肌对 多不足之处，造成以这些驱动器驱动的机械手臂的结 拉驱动原理，利用PAM驱动器，设计了三 自由度的仿生 构复杂，并且不具有 良好的柔顺性。近年来，由气压驱