龙门式机械手关键零件的动静态特性及接触分析.pdfVIP

＼士 业 日 DOI：10．3969，j．issn．1009-9492．2016．03．019 龙门式机械手关键零件的动静态特性及接触分析 谢 占功。，朱建国 ，陈贤帅 ，周 文 ，肖 纳 (1-广州中国科学院先进技术研究所精密工程研究中心，广东广州 511458； 2．广州大学机械与电气工程学院，广东广州 510006) 摘要：通过SolidWorks软件建立机架的几何模型，导入ANSYSWorkbench中，选取机架在最不稳定工况下进行静力学和模态分 析 ，得出应力图、位移图和前6阶模态振型图，从而了解机架在最不稳定工状下的静强度性能和刚度性能。参考前6阶模态振 型图，选取机架在最大振幅情况下的振幅值，重新对导轨、滑块进行建模，并进行接触分析 ，了解了导轨 、滑块在变形下的接 触应力图和位移图。 关键词：机械手；静力学分析；模态分析；接触分析 中图分类号：TP241．2 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2016)03—0072—05 GantryManipulatorDynamicandStaticCharacteristicsandContact Analysis0fKevParts XIEZhan—gong。，ZHUJian-guo。，CHENXian-shuai，‘ZHOUWen，XIAONa2 (1．GuangzhouInstituteofAdvancedTechnology，ChineseAcademyofSciencesPrecisionEngineeringResearchCenter， Guangzhou511458．China；2．GuangzhouUniversityMechanicalandElectricalEngineeringCollege，Guangzhou 510006，China) Abstract：BySolidWorkssoftwarefmmegeometrymode1． importtheANSYSWorkbench， selectfameunderthemostunstable conditionsstaticsandmodal analysis， itisconc]udedthatstressdiagram， displacementdiagram andthefirst6ordermodalvibration modefigure， tounderstandtheframeunderthemostunstableworkingshapeofstaticstrengthandstiffnessproperties．Referencebe~re6 ordermodalvibrationmodefiugre， selectrfameundertheconditionofmaximum amplitudeofamplitudeValUes， backtomodelingof guiderail， slider， andcontactanalysis， understandtheugiderail， slidercontactstressdiagram undertheconditionofdeformation anddisplacementdiagram． Keywords：manipulator；staticsanalysis；modalanalysis；contactanalysis 对于传统的劳动密集型企业 ，使用工业机械 机架如图2所示。机架和 轴横梁上安装的线性 手可以减轻工厂对用工的依赖性 ，降低人力成 滑轨是整个结构最重要的零件，它们直接影响着 本，这是企业实现可持续发展的必由之届各”【。企业 机械手的研制成败。为了保证机械手的定位精 更多地使用机器人对其工业生产产量的提升是立 度、较高的运动速度、线性滑轨的接触