一种新颖的柔性触觉再现装置.pdfVIP

332 传 感 技 术 学 报 第23卷 接物理刺激而产生触觉感知。现有的触觉感知装置 在本装置中，弹性梁采用弹簧钢结构，全长 f为 大多数属于形状触觉感知装置和滑动触觉感知装 50mm，宽度b为7mm，厚度h为0．25mm，其杨氏弹 置 ]，研究柔性触觉感知装置的较少，主要有以下几 性模量为E：200×10N／m 。因为本套触觉再现装 种 ：基于电流变液的触觉再现装置 ，气囊触觉再现 置机械的固有机构限制，弹性梁的最长有效长度Z… 装置 ]，气动阵列触觉再现 等等。而现有的几种 为45innl，最短有效长度Z…为5lllnl。根据 (1)式 ，可 装置价格较高，体积较大，且不具有开放性 ¨。 算出刚度值k的范围为60N／m～5468N／m。 本文设计了一种针对遥操作机器人远程作业和 1．2 系统组成 虚拟操作需要的小型触觉再现装置 ，该装置结构紧 触觉再现装置的系统组成如图2所示。 凑，采用舵机+滑轨的机构来实时有效地改变弹性梁 遥操作机器人操作对象或虚拟 的有效变形长度，从而在人的手指末端大范围地再现 环埔下获得的刚度或柔性K 刚度特性。使操作者可实时地感知虚拟对象的刚度 操作者主动按压 或柔性，从而产生 “身临其境”的触觉感知效果。 1 工作原理与系统组成 幽簪弹性梁舵末机端的占空位移比和力 1．1 工作原理 触觉再现装置的结构组成如图1所示。本套触 图2 触觉再现 装置系统 图 觉再现装置主要 由弹性梁、滑块、导轨、滑轨和舵机 由遥操作机器人获得的触觉信息或虚拟环境下 等部分组成。舵机的转动轴同滑轨相联结，舵机的 获得的刚度或柔性参数 K通过相关通信手段发给 转动带动滑轨的转动，而滑轨将舵机的角运动转换 本地计算机终端，本地机运行触觉再现程序对得到 为滑块的线运动。因此通过精确地控制舵机的角 的数据进行相关计算，得到弹性梁有效长度 并计 度，可以准确地控制弹性梁有效长度的变化，从而使 算出相应的舵机 PWM(Pulsewidthmodulation)占空 人手指在弹性梁末端感知到的刚度或柔性发生变 比，发送给触觉再现装置。触觉再现装置通过改变 化。只要实时地控制弹性梁有效长度 ，就能够保证 舵机的转角，改变了弹性梁的有效长度。这时，通过 人手感知到的刚度的变化同虚拟对象或远程对象的 人手指对弹性梁末端的的主动按压，即可感觉到想 刚度变化相一致。也就是说，当手指放在弹性梁末 要的触觉。同时，安装在触觉再现装置上的触力传 端时，通过主动施加压力就可以感知到虚拟物体或 感器和位移传感器将采集到的力和位移的信息通过 远程机器人作用对象的刚度或柔性。 单片机传递给计算机进行处理，定量的给出触觉再 现的真实刚度。 2 弹性梁有效变形长度的控制 要实现柔性触觉感知的实时再现，根据(1)式 可知，其关键在于弹性梁有效变形长度 的快速和准 确控制 。弹性梁的有效长度的改变可以由伺服电机