一种自动清洗玻璃窗的机器人.pdfVIP

第 1期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．I 2012年 1月 M odularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Jan．2012 文章编号：1001—2265(2012)01—0103—04 一 种 自动清洗玻璃窗的机器人 王 硕 ，陶学恒 ，李玉光 (1．大连工业大学 机械工程与 自动化学院，辽宁 大连 116034；2．大连大学 机械工程学院，辽宁 大 连 116021) 摘要 ：基于51单片机的控制原理 ，研制 了一种 自动清洗玻璃窗的机器人及其控制系统，包括清洗机 器人的结构设计、控制系统设计、样品的工作过程简介。实验表明，该清洗机器人结构简单、控制可 靠、清洗效果较好，可以推广到家居和楼宇的清洗领域。 关键词：玻璃窗 自动清洗 ；单片机 ；无线通信；光电传感器 中图分类号：TH16；TM925．3 文献标识码：A A W indow ·A·utomatic·C·leaningRobot WANG Shuo ，TAO Xue—heng ，LIYu-guang (1．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，DalianPolytechnicUniversity，DalianofLiaoning province，DalianLiaoning116034，China；2．SchoolofMechanicalEngineering，DalianUniversity，Dalian ofLiaoningprovince，DalianLiaoning116021，China) Abstract：Basedonthecontroltheoryofthe51single—chip，inhtisthesis，aW indow—Automatic—Clean— ingrobotandthecontrolsystem hasbeendeveloped，includethestructuraldesignoftherobot，thecon- trolsystem designandtheinrtoductionoftheprototypesworkingprocess．Theexperimentsdemonstrated thathterobotcanbeextendedtothefieldofhomeandbuildingcleaningduetothesimplestructure，ro— bustcontrolandgoodclearningperformance． Keywords：W indow-Automatic·Cleaning；single—chip；wirelesscommunication；photoelectric-sensor 多的机构、研究所等设计并制造 出一些可以代替人 O 引言 工完成高层建筑清洗任务的玻璃擦拭机等，推动了 随着科学技术 的发展和 自动化技术 的广泛应 清洗业的发展 ，带来相 当的经济效益。但对于一些 用，对智能家居清洗系统 的很多指标 ，如生产成本、 相对低矮的建筑物 的外表面 ，如北京市城铁站 ，虽 清洁度、清洗速度、操作过程 的 自动化程度、抗干扰 然距离地面不是太高，但是也非人工擦洗所能轻 易 能力等方面提出了越来越高的要求 ，其 中生产成本、 完成 。 操作过程的 自动化程度为智能家居清洗系统的最重 传统的人