系统的可控性与可观测与最优控制.pptVIP

第六章 第三节　 可控性 观测性 最优控制 一、概述 1、系统的可控性与可观测性是卡尔曼于20世纪60年代提出 作用： 应用于现代控制理论 揭示了系统的结构性质 是最优控制和最优估计的设计基础 2、经典控制理论特点 以传递函数描述系统的输入输出特性 输出量即是被控制量 只要系统有确定的因果关系且是稳定的，输出量便可以受控 输出量一般总是可以被测量的。 结论：因而不需提及可控性与可观测性问题。 3、现代控制理论特点 用状态方程和输出方程描述系统 状态方程描述了输入引起状态变化的过程 输出方程则描述了状态变化引起输出的变化 状态为系统的内部变量 问题： 系统内部所有状态是否都会受输入的影响 系统内部所有状态是否都可由输出反映 结论：必须研究系统可控性与可观测性 4、可控性与可观测性的作用 可控性就是分析输入对状态的控制能力 可观测性则是分析输出对状态的反映能力。 5、可控性的解释 如果系统的某一个状态的运动可以由输入来控制而由任意初始状态到达原点，则称系统的这个状态是可控的； 如果系统的所有状态的运动都可以由输入来控制而由任意初始状态到达原点，则称该系统是可控的。 反之，则称某个状态不可控，或该系统不可控。 6、可观测性的解释 如果系统的某一个状态的任意形式的运动可以由输出来反映，则称系统的这个状态是可观测的； 如果系统的所有状态的任意形式的运动均可由输出完全反映，则称该系统是可观测的。 否则，就称某个状态不可观测，或该系统不可观测。 解: 解: 解: 解: 7、物理意义 系统的可控性与系统的结构和参数以及外加控制的施加点有关 系统的可观测性则与系统的结构和参数以及输出量的引出点有关。 二、可控性定义及其判据 (1)线性时变连续系统的可控性定义 考虑线性时变连续系统的状态方程 　　　对于式(１)所示线性时变连续系统，如果对取定初始时刻t0∈Tf的一个非零初始状态x(t0)=x0，存在一个时刻t1∈Tf， t1t0，和一个无约束的容许控制u(t)，t∈[t0，t1]，使状态由x(t0)=x0转移到t1时的x(t1)=0，则称此x0是在t0时刻可控的。 　　对于式(１)所示线性时变连续系统，如果状态空间中的所有非零状态都是在t0(t0∈Tf)时刻可控的，则称系统在时刻t0是完全可控的，简称系统在时刻t0可控。 　　　对于式(１)所示线性时变连续系统，取定初始时刻t0∈Tf，如果状态空间中存在一个或一些非零状态在时刻t0是不可控的，则称系统在时刻t0是不完全可控的，也称系统不可控。 关于可控性定义的几点说明: 1) 定义中只要求在可找到的输入u的作用下，使t0时刻的非零状态x0在Tf上的一段有限时间内转移到状态空间的坐标原点，而对于状态转移的轨迹则末加任何限制和规定。所以，可控性是表征系统状态运动的一个定性特性。 2) 定义中对控制u的每个分量的幅值并未加以限制，可为任意大的要求值。但u必须是容许控制的，这就是说u的每个分量ui(i=1，2，…，r)均应在时间区Tf上平方可积，即 ： 3) 　上述各定义都是相对于时间区间Tf中的一个取定时刻t0来定义的。这对于线性时变系统是完全必要的。而对于线性定常系统，其可控性与初始时刻t0的选取无关。 4) 　上述各定义中都规定由非零状态转移到零状态。如果将其变更为由零状态达到非零状态，则称这种情况为状态可达或系统可达。对于线性定常连续系统，可控性与可达性是等价的。但对于离散系统和时变系统，严格地说两者是不等价的。有可能出现这种情况:系统不完全可控，但都是完全可达的。 (2)线性定常连续系统的可控性 考虑线性定常连续系统的状态方程 引理： 　　　若式(2)所示线性定常连续系统在某t0时刻完全可控，而t0∈[0 ∞)，则该系统必在[0 ∞)上完全可控。 这个引理说明，对于线性定常连续系统，只要它在某个时刻完全可控，则它必定在整个时间轴上完全可控。因此，对于定常系统只要说明它是否可控就够了，时间区间上的限制可以去掉。 如果线性定常连续系统可控，则称(A B)为可控对，或简称(A B)可控。 可控性判据 (l)格拉姆(Gram)矩阵判据 (2)秩判据 (3)PBH判据 (4)约当规范型判据 秩判据 　　对于式(2)所示线性定常连续系统完全可控的充分必要条件是 　　rank　(B AB … An-1B)=n 其中：n为系数矩阵A的阶次， 　　M=(B AB … An-1B)称为系统的可控性矩阵。 例2、试判别下列系统的可控性 三、输出可控性及其判据 如果系统需要控制的是输出量而不是状态。对于控制输出量来说，状态完全可控性既不是必要的，也不是充分的。因此，必须研究系统输出的可控性。 定义4 若在有限时间间隔[t0