现代控制理论基础-ch3线性控制系统的能控性和能观测性.pdfVIP

第3章 线性控制系统的能控性与能观测性 1. 线性连续定常系统的能控性 2. 线性连续定常系统的能观测性 3. 对偶原理 4. 能控标准型和能观标准型 5. 线性系统的结构分解 6. 传递函数（SISO）和能控（观测）性的关系 2014年5月5日7时43分 1 [背景]： 能控性和能观测性基本概念： 20世纪60年代初，由卡尔曼提出，与状态空间描述相对应。 状态空间描述的两段性： 状态方程：描述了输入引起的状态变化 输入能否控制状态（控制问题） 输出方程：描述了状态变化引起的输出改变 输出能否反映状态（估计问题） 2014年5月5日7时43分 2  能控性： 指外输入u(t) 对系统状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力， 它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题 有些状态分量能受输入u(t)的控制，有些则可能不受u(t)的控制。 受u(t)控制的状态为能控状态，不受u(t)控制的状态为不能控状态 直观概念:系统的结构图如下 x x 1 2 1 1 s s y    2 3 u 显然， 只能控制x 而不能影响 x ，我们称状态变量x 是可控 u 1 2 1 x 的，而 2是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的， 则该系统是状态不可控的。 2014年5月5日7时43分 3  能观测性： 指由系统的输出y(t)识别状态变量x(t)的能力，它回答了状态变 量能否由输出反映出来。 有些状态能通过输出y(t)确定下来，有些状态则不能。能通过y(t) 反映的状态为能观状态，不能通过y(t)反映的状态为不能观状态 直观概念: 系统结构图如下   u x1 1 x1 x2 1 x2 s s y   2 3 显然输出 y 中只有 x ，而无 x ，所以从 y 中不能确定 x ，只能确 2 1 1 x x x 定 。我们称 是可观测的， 是不可观测的。 2 2 1 2014年5月5日7时43分 4