第6章增控增稳系统1.pptVIP

第六章 直升机阻尼、增稳和控制增稳 阻尼器与增稳系统都是用来改善直升机稳定性的装置。 阻尼器是用来增大直升机的角速度阻尼，使直升机运动时的角速度振荡衰减。阻尼器是一种最简单的增稳装置。 第一节 阻尼器系统 阻尼器按其所阻尼的运动不同，分为俯仰阻尼器，滚转阻尼器和偏航阻尼器． 俯仰转动过程受阻情况 桨盘落后角为： 旋翼拉力对直升机重心构成一个阻止机头上仰的阻尼力矩 旋翼拉力一定时，旋翼产生的阻尼力矩与俯仰角速度成正比。显然，增大俯仰角速度对增加旋翼的阻尼有益。可提高直升机遇到外干扰时纵向运动的稳定性。但是直升机运动具有惯性，当遇到外作用时，不能立即产生，也就不能立即产生应有的阻尼力矩，故需要采取措施。 受外作用（干扰或控制）M作用下满足的力矩平衡方程 典型的一阶惯性环节,阶跃输入和响应 引入负反馈后结构方框图 , 阶跃响应近似于比例环节 等效传递函数： 当直升机受到外扰M后，就可立即产生俯仰角速度，也就使阻尼力矩 立刻产生，来抑制外扰，从而提高直升机的纵向稳定性。 引入俯仰角速度到纵向通道构成的直升机俯仰阻尼器 对应控制规律为： 当直升机稳定转弯时，由于直升机绕X轴滚转角度，沿?z轴有分量，此时尽管直升机没有绕Z轴俯仰，角速度陀螺仍能感受此分量，导致自动倾斜器纵向偏转一个角度。 解决办法：高通滤波器即洗出电路 (二)滚转阻尼器 用于提高直