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2017-05-16 发布于湖北
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改进型干扰观测器在稳定平台伺服系统中的应用.pdf

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改进型干扰观测器在稳定平台伺服系统中的应用

振动与冲击 OFVIBRATIONANDSHOCK 第32卷第8期 JOURNAL 改进型干扰观测器在稳定平台伺服系统中的应用陆建山，王昌明，何云峰，胡伟伟 (南京理工大学机械工程学院精仪系，南京210094) 摘要：为提高稳定平台伺服系统对各种扰动的抑制性能，将一种改进型干扰观测器应用到了平台系统中，该改进型干扰观测器在经典干扰观测器的基础上新增了一个补偿系统输出的控制结构。文中对改进型干扰观测器的性能进行了详细分析，并对存在模型摄动时的鲁棒稳定性进行了推导，同时给出了低通滤波器Q(s)的设计原则。最后通过数值仿真分析表明，改进型干扰观测器能够较好地消除外部干扰和模型摄动的影响，改善了测量噪声的抑制性能。关键词：稳定平台；干扰观测器；低通滤波器；摩擦模型中图分类号：TP273 文献标识码：A of disturbanceobserverinastable servo system Applicationimproved platform LU Wei—wei Jian—shah，WANG Chang—ming，HEYun-feng，HU ofMechanical ofScienceand (School 210094，China) Engineering，NanjingUniversity Technology，Nanjing Inorderto the ofastable servo new Abstract： disturbance system，a improve suppressionperformance platform disturbanceobserverwasusedinthe onthestructureofaclassicaldisturbanceobserver improved platformsystem．Based additionalcontrollerwas inthe DOBto the of (DOB)，an applied improvedcompensatesystemoutputs．Theperformance the DOBwas in itsrobust wasderivedwhen model detail，and improved analyzed stability existing thatthe some ofa filter simulationresultsillustrated lowpass designprinciples Q(s)werepresented．Numerical improved DOBcan