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工 业控 制 与应 用 《自动化技术与应用》20l0年第29卷第 10期 ndustryControlandApplications Matlab汽车运动控制系统设计 刘 美丽 (山东力明科技职业学院，山东 济南 250116) 摘 要：本课题 以汽1运动 制系统的没计为 背景，刊j1{MATIAB语言对其进行没计与仿真。首先对汽1：ff,j运动啄 进行分忻， 建立控制系统慢型，确定明望的静态指标(稳态误等)和动念指标(趟调幂干¨ 升时 )，最终 HjMAT】_Al{环境 1-@．rn文件朱 实现汽下运动挡制系统的没计。其中，．m文件州step()语句柬绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指怀的变化进行f)I】)枝』j三。 关键词：PID校 F『；静念指标 动念指标；卜升时问；稳态误差；最大超凋黾 巾图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：i003 724l(2010)10 0015 04 TheDesignofMotionControlSystemsBasedonMatlab LIU M ei．1i (ShandongLimingPolytechnicVocationalCollege，Jinan250116China) Abstract：Inthisdesign，theprocessingofthecar’Smovementisanalyzed，themodelofthecontrolsystem isbuiltandthestatic objective(quieterror)anddynamicobjectives(rise—timeandmaximumovershoot)aremadeup．Finally，theM—filein M atrixLaboratoryen、iromentisusedonthedesignofcontrolsystem ofthecar’Smovement． Keywords：proportionalplusintegralplusderivativecontroller；staticobjective；dynamicobjective；rise—time；quiteerror；maximum OvershOOt 1 引言 速度成正比，方向与汽车运动方 向相反，则该系统可以 在现代控制工程领域中，最为流行的计算机辅助设 简化成简单的质量阻尼系统。 计与教学工具软件是MATLAB语言。它是一种通用的 bv 科技计算、图形交互系统和控制系统仿真的程序语言。 摩擦力 驱动力U 在可以实现数值分析、优化、统计、自动控制、信号及 图像处理等若干领域的计算和图形显示功能 【¨。非常适 合现代控制理论的计算机辅助设计。MTALAB还提供 速度v 了一系列的控制语句f2．3]，这些语句的语法和使用规则 加速度v 都类似FORTRAN、C等高级语言 ，但比高级语言更加 图1 汽车运动示意图 简洁 。它 已经成为国际控制界最为流行 的计算机辅助 设计及教学工具软件 ，在科学与工程计算领域有着其它 根据牛顿运动定律，该系统的模型(亦即系统的运动 语言无