基于二维模糊控制的汽车智能限滑系统的研究.pdfVIP

学兔兔 第3期(总第190期) 机 械 工程 与 自动 化 No．3 2015年 O6月 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MAT10N Jun． 文章编号：1672—6413(2015)03～0173—03 基于二维模糊控制的汽车智能限滑系统的研究 李 骁，骆艳洁，贺 锐，丁荣莉 (上海理工大学 机械工程学院，上海 200093) 摘要：当行驶的汽车在湿滑路面上出现单轮打滑时，因差速器的作用会让所有动力传到打滑车轮，从而导致 整车丧失地面牵引力。为解决这个问题，现提出一种基于二维模糊控制的智能限滑分矩系统方案。其原理 是：将当前打滑轮上的驱动扭矩值作为输出信号主值，以轮速差和驱动扭矩作为输入的模糊控制器的输出值 作为微调量对主值进行修正，修正结果作为限滑扭矩输出，为非打滑车轮分配稳定的扭矩，使汽车获得运动 所需的地面牵引力。 关键词：模糊控制；限滑；控制系统；运动学模型 中图分类号：U463．54：TP273 ．4 文献标识码：A ， 0 引言 效率 刁的影响，变速器和主减速器的动力学方程 为保证较高的通过性，越野汽车一般采用四轮驱 为 ： 动方式，以便使车辆获得更好的轮胎牵引力。但由于 fMo—M ×igi。 差速器的作用，当一个车轮打滑时，该车轮会大量地消 { 一∞ ． (1) I COD ——· · 耗发动机输入功率，造成四轮驱动汽车在湿滑的坡道 L ZgZ D 路面上因失去轮胎牵引力而丧失通过能力。针对此情 其中：M。为汽车差速器壳输入扭矩；M 为汽车发动 况，本文建立了汽车传动系统总模型，提出了采用二维 机输出扭矩；COin为发动机输出转速； 。为差速器壳转 模糊控制器进行控制的智能限滑系统方案，较好地解 速。 决了上述问题。 1 基于二维模糊控制的汽车智能限滑系统 汽车智能限滑系统的控制框图如图1所示，当没 有车轮打滑时，车轮转速差只是用于满足车辆转向行 驶时的差速要求，此时检测到车轮转速差小于设定值 a，控制器的制动力矩信号输出为0，汽车正常行驶。 当有车轮发生打滑时，轮速差超过设定值a，该系 统开始工作，扭矩传感器检测打滑车轮上的驱动扭矩 图 1 汽车智能限滑控制系统流程方框图 值，并以此作为制动力矩的主值，而模糊控制器根据当 差速器动力学方程为： 前的车轮转速差和车轮驱动扭矩计算出校正制动扭矩 fJD D—MD一(MDL+MnR) 用来微调和修正主值，最终分配到打滑的车轮上。调 整到轮速差小于b时，系统自动关闭。 1．，·一下(MoR--Moc)一MsI J 一——— _—一一一SO-)S 。 (2) ／＼ZS 图1中，U为模糊控制器输出，R为传统系统输 其中： s为行星轮相对差速器壳的转速，rad／s；J。为 入，y为