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基于横摆角速度的汽车 ESP系统的仿真研究 仇建华 张永辉 张俊溪 王 鑫 (西安航空技术高等专科学校车辆与医电工程系，陕西西安 710077) 【摘要】 横摆角速度是控制汽车横向稳定性的主要控制变量。基于横摆角速度对汽车ESP系统进行仿 真研究，首先在建立ADAMS／CAR中建立汽车整车模型，然后建立汽车理想二 自由度参考模型，设计横摆角速度 反馈控制PID控制器。仿真结果表明，基于横摆角速度控制的ESP系统控制的汽车明显改善汽车横向稳定性， 提高了汽车行驶安全性能。 【Abstract】 Themaincontrolvariableswhichcontrollateralstabilityofvehicleistheyawrate， Inthisthesis，thesimulationofESPisbasedontheyaw rate．First，thesoftwareADAMS／CAR isap— pliedtodreatethemodelofwholevehicle，andthen2D freedom idealvehiclemodeliscreated，tode— signPID controller．Theresult．ofsimulation showsthatthevehiclewithESPbasedon theyaw rate feedbackcontrolcouldimprovethelateralstabilityandthedrivingsafety． 【主题词】 横摆角速度 稳定性 汽车 电子稳定系统(ESP)、制动防抱死系统(ABS) 系统、制动系统模型等。整车模型建立完成之后， 和驱动防滑控制系统(ASR)的扩展是汽车主动安 通过蛇形试验对模型的合理性进行检验。 全装置的一种形式。在紧急情况下，能辅助驾驶 员 自动控制汽车，在汽车侧 向力还未达到地面最 2 汽车理想二 自由度模型的建立 大附着力前提下，通过对驾驶员的动作和路面实 际情况进行判断之后，对汽车的行驶状态进行及 在仿真过程 中控制系统需要实际横摆角速度 时的干预 ，以保持汽车 的稳定 的行驶。本文以某 和理想的横摆角速度作 比较，因此需要建立汽车 型轿车为研究对象，以横摆角速度作为汽车稳定 理想参考模型如图1，通常是建立二 自由度线性单 性控制的主要变量，控制方法采用PID控制，设计 轨模型…来计算得到汽车的参考横摆角速度。 PID控制器，对汽车 ESP进行仿真研究。 ． ： ‘ 1 汽车整车模型的建立 —] 卢 a， 八 汽车整车模型的建立采用的是比较先进的计 』 一 算机 自动建模的方法，即利用 ADAMS／CAR建立 非常直观形象的物理模型，其能够比较真实地反 图1 汽车理想二 自由度参考模型 映出汽车动力学特性。需要建立的汽车子系统模 型有：前后悬系统、转向系统、发动机系统、前后轮 图1中F∥为前轮所受侧 向力、F 为后轮所受 收稿 日期：2010—09—13 · l6 · 上海汽车 2010．12 侧向力，u。为前轴中点速度，Ⅱ为后轴中点速度。 制方法，设计PID控制器。 由图 1可以得到汽车运动方程 ： fro(6+㈨)=c，‘+Cr‘， (1) 4 仿真控制系统设计 、l =c ·at·—C，·，·b 其