汽车制动防抱死系统控制策略的仿真研究.pdfVIP

学兔兔 、1 lI5 似 汽车制动防抱死系统控制策略的仿真研究 Autom obileanti·lock brakingsystem controlstrategysim ulation 张红英 ，蔡进军 ZHANGHong-ying。．CAlJin-jun (1．黄冈职业技术学院 交通学院，黄冈438002；2．武汉理工大学 汽车工程学院，武汉430070) 摘 要：防抱死制动系统(Anti-lockbrakin8 system，简称ABS)通过改变制动系统压力以防止车 辆紧急制动时的抱死拖滑，它是改善汽车主动安全性的重要装置。本文主要使用Matlab中的 Simulink模块分别对基于逻辑门限值控制策略和模糊控制策略的ABS进行了建模仿真 ，从滑移 率和制动距离人手讨论了不同控制策略对车辆制动性能的影响，以及不同路面下ABS性能的差 异。对不同车型的ABS的结构选型、性能分析具有重要意义。 关键词：制动防抱死系统；控制策略；仿真模型 中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1009-0134(2012)o9(下)-0087-04 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2012．9(下)．29 0 引言 1．3PID控制 ABS系统即制动 防抱死系统 ，是为 了防止车 P[D控制策略是基于滑移率的控制，系统将实 辆在紧急制动时车轮抱死和丧失转 向能力的主动 际滑移率控制在最佳滑移率点。这种系统从理论上 安全系统。相比普通制动系统，ABS有效改善了 讲是最好的，但它实施难度大，特别是不易确定最 制动时的行车稳定性、操作性，充分发挥制动器 佳滑移率点，而且基本上依靠试凑法来取控制参数， 效能，并减小轮胎磨损，制动安全性大为增加 。 缺乏理论依据，所以进行这方面的理论研究及模拟 ABS系统的控制 目标是选择合适的控制策略， 工作比较多，不能被广泛用于现有实际系统的控制。 根据所选 的控制变量 (滑移率或者轮速 )，使车辆 1．4模糊控制 在制动时的滑移率在最佳值附近。 目前ABS系统 模糊控制是一种基于经验规则的、并列型的 主要采用逻辑 门限值控制、滑模变结构控制、PID 开关控制 ，可较好地适应动态变化工况非线性时 控制、模糊控制等控制策略。 变系统 (车辆控制过程)。利用模糊逻辑控制的 ABS在制动过程 中，利用制动时车辆的运动特征 1 ABS系统的控制策略 与路面特性间的关系估计路面状况，以确定不同 1．1逻辑门限值控制 路面的最佳滑移率，根据滑移率和滑移率误差的 逻辑 门限值控制是确定一个期望滑移率，当 变化量确定ABS制动压力调节器的调节压力。 系统检测到的实时滑移率大于预先设定的参考值 时制动系统降压，其余时间增压。通常根据经验 2 制动防抱死系统的控制策略研究 确定增压与降压的幅度 ，该控制策略的优点是不 和仿真 涉及具体的控制数学模型，被广泛应用，缺点是 2_1基于逻辑门限值控制方法的仿真模型建立 互换性较差 ，需要做大量的实验才能获取到经验 通常用单论模型对车辆的运动状态及受力情 参数 ，其控制逻辑较复杂