基于单片机的隧道清洗车避障系统设计.pdfVIP

BRJDGEANDTUNNELC0NSTRUCTION AND MACHINERY 文章编号 ：1000—033X(2014)10—0081—04 基于单片机的隧道清洗车避障系统设计 徐有军，钱晓琳 ，涂金龙 (南京交通职业技术学 院 机 电工程学院，江苏 南京 211188) 摘 要：根据隧道清洗车的作业环境和特点，研究设计 了一种隧道清洗车的 自动避障系统，控制系 统选用C8051F310单片机 ，检测系统选用激光、超声波测距装置，采用 C51语言编写系统程序 ，进 行 了系统设计 、硬件选型、软件设计 、性能测试。结果表明，这种 自动避障系统能达到规定的性能要 求，检测准确可靠，可以大大提高国产隧道清洗车的安全性和清洁效果，同时减轻作业负荷。 关键词：隧道清洗车；工作装置 ；避障系统；单片机 中图分类号 ：U457 文献标志码 ：B DesignofObstacleAvoidanceSystem forTunnelCleaning VehiclesBasedonSCM XU You—jun，QIAN Xiao—lin，TU Jin—long (SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingCommunicationsInstituteof Technology，Naniing211188，Jiangsu，China) Abstract：Anobstacleavoidancesystem usedontunnelcleaningvehicleswasdesignedconsidering theworking environmentand the features． TheC8051F310 SCM wasapplied asthe control system ，andthedetectionsystem comprisesofalaserdetectionsystem andanultrasonicranging device．Thesystem program waswritten inC51programming language．Thetestresultsshow thatthisobstacleavoidancesystem meetsthespecifiedperformancerequirements，andtheresults areaccurateandreliable．Thissystem greatlyimprovesthesafetyandcleaningeffectofhomeberd tunnelcleaningvehicles，andreducestheoperationloads． Keywords：tunnelcleaningvehicle；workingdevice；obstacleavoidancesystem ；SCM 洗刷转轴中心能够 自动调节 ，与工作面始终保持在 0 引 言 设定 的最佳距离 (如 40～50cm)，以保证清洗效果 隧道清洗车是一种集机 、电、液于一体的 自动化 和作业安全 。 养护设备 ，主要用于各种隧道 内壁的清洁 ，在复杂的 1 系统设计 工况下 ，需要具备 良好 的适应性及可靠性 。其工作 程序是 ：在行驶过程中向隧道壁面、地下车道壁面及 1．1 电控系统 路标等作业面上喷洒混入洗涤剂 的高压水 ，再用滚 电控系统的控制过程如图 1所示 ，图中：e()为 刷进行清洗 。 设定 的基准值 ；()为激光测距 系统所测