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第二章 平面连杆机构及其分析设计 连杆机构是由若干刚性构件用低副联接所组成。在连杆机构中，若各运动构件均在相互平行的平面内运动，则称为平面连杆机构；若各运动构件不都在相互平行的平面内运动，则称为空间连杆机构。由于平面连杆机构较空间连杆机构应用更为广泛，故本章着重介绍平面连杆机构。 第一节 概 述 全部由低副（转动副、移动副、球面副、球销副或螺旋副等）将若干刚性构件联接组成的机构称为低副机构，工程中也把这类机构称为连杆机构。按构件间的相对运动关系分，连杆机构可以分为平面连杆机构和空间连杆机构两大类。 各构件均相对同一平面作平行平面运动的连杆机构称为平面连杆机构，否则称为空间连杆机构。在这两类连杆机构中，平面闭链型连杆机构应用十分广泛，尤其是以四个构件组成的平面四杆机构应用更为广泛。图2–1示出了这些应用中的部份典型例子。 连杆机构得到广泛应用的原因是： 1）相对高副机构，低副机构的零件容易制造，生产成本相对较低。 2）由于低副是面接触，接触应力相对高副较小，故承载能力较高，工作可靠。 3）连杆机构的构件可以做得较长，故可实现较大空间范围的运动，容易实现力和运动的远距离传递。 4）连杆机构可以实现多种运动要求，例如：转动、摆动、移动、平面或空间的复杂轨迹运动以及间歇运动等。 缺点： 1）连杆机构通常不适合于高速工作的场合。 连杆机构由于有作平面或