中国矿业大学 自控原理 考研 课件 第三章第4.ppt

第三章 时域分析法 一、 稳定性的基本概念 李亚普诺夫稳定性理论 如果一个线性控制系统在初始扰动作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并恢复到原始的平衡状态，则称系统是渐进稳定的，在工程上简称稳定。 反之，若在初始扰动作用下，系统的动态过程随时间的推移而发散，称系统是不稳定的。 二、稳定的充要条件 设初始条件为零时，输入为一个理想的单位脉冲函数 ，当作用时间t0时， =0， 这相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点的问题。若系统的输出脉冲响应 即输出增量收敛于原平衡工作点，则系统是稳定的。 设闭环系统的传递函数： 设系统的极点互不相等。 系统在脉冲输入信号作用下的输出： 对上式进行拉氏反变换，得到理想脉冲函数作用下的输出： 已知一系统的特征方程式为 * * 第五节 线性系统的稳定性分析 自动控制系统的首要要求：稳定性 分析系统动态和稳态指标必须在系统稳定的前提下进行。 研究内容： 稳定性的概念(局限于线性系统） 线性系统稳定的充要条件 代数稳定性判据及其应用 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号（外部扰动量）和初始值无关。 稳定性与系统的输入信号无关，是系统本身固有的特性，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 二阶系统的单位脉冲响应曲线图 不稳定系统： 有一个或一个以上的正实部根。 临界稳定： 有一个或一个以上的零实部根或一对纯虚根，而其余的特种根都有负实部。 工程上，临界稳定为不稳定系统。 临时稳定现象实际上时观察不到的。 上式表明，线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的 所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均分布在 复平面的左半部。 3. 代数稳定性判据 1877年，劳斯（Routh）提出了判断n次代数方程所有根都具有负实部的一般方法。 1895年，数学家赫尔维茨（Hurwitz）也独立提出了同样的结果，只是形式不同。 一种间接判断系统特征根是否具有全部负实部的方法 系统特征方程： 系统稳定需要满足的必要条件如下（否则不稳定）： 系统特征方程次数不缺项 系统特征方程系数符号一致（全为正） 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 劳斯稳定判据 系统的闭环特征方程为 列劳斯表： ? 如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，系统是稳定的。 ? 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，系统为不稳定。 劳斯稳定判据 系统特征方程： 首先检验：系统特征方程次数是否缺项 系统特征方程系数符号是否全为正 列劳斯表： 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 2 4 1 2 劳斯表介绍 劳斯表特点 4 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 2 行列式第一列不动 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 7 第一列出现零元素时， 用正无穷小量 ε代替。 6 一行可同乘以或同除以某正数 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8) - ε 7 ε 2 7 ε 1 2 7 　 -8 ε 0 例3.1 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；且符号变化了两次(+到－，－到＋)，所以该方程中有二个根在S的右半平面。 ? ? 已知某调速系统的特征方程式为 例3.2 求使该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定， 则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。因此可得： 0K11.9 4. 劳斯判据的特殊情况 （1）劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或不全为零。 ? 若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数 就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统 为不稳定 如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同， 以一个很小的正数 来代替为零的这项 解决办法： 据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列 表示该方程中有一对纯虚根存在，相应的系统也属不稳定 已知系统的特征方程式为 试判别相应系统的稳定