智能搬运车控制系统设计.docVIP

　　智能搬运车控制系统设计 摘 要：针对智能搬运车的控制问题，提出了采用STM32F103控制器构建控制系统的方法，应用于智能搬运车的寻迹及运动控制。首先进行了智能搬运车的总体控制方案设计；然后设计了STM32最小系统、机械手控制、舵机控制和驱动电机的速度控制算法；最后进行了系统整体调试。实验表明，该控制系统实现了智能搬运车的全向运动、精确定位和智能避障。 中国 1/vie 　　关键词：全向移动平台；智能控制；STM32F103 　　1 概述 　　1980年代初期，为了提升公司生产的效率，美国一家生产公司从其他地方学习了智能搬运车的关键技术，在此技术上又做进一步的改进，整体提升了智能搬运车的实用性及稳定性[1]。此后，许多的公司都进行了研究与创新，智能搬运车技术有了长足发展。比较典型的例子包括：瑞典的一家制造企?I开发了激光智能寻线车，利用激光引导小车寻线；荷兰发明了以磁体技术导引的智能寻线车[2]。随着网络技术和信息技术的高速发展，智能搬运车充分利用了网络资源、电子技术、传感技术等一系列新技术的优势，大大提高了运动控制、智能寻迹和精确定位的性能，使得智能搬运车的应用越来越广泛，比如汽车、餐饮、航天、医院、工厂、农业等[3]。随着智能搬运车应用领域越来越广泛，推进了该技术不断地完善与发展。本文提出了采用STM32F103控制器构建控制系统的方法，采用白光传感器实现自动寻迹，超