机器人六维力传感器研究概况及发展预测.pdfVIP

综 述 机器人六维力传感器研究概况及发展预测 姚智慧 张付祥 哈尔滨工业大学机电学院 摘要 随着机器人技术的飞速发展 机器人六维力传感器越来越多的得到广泛的应用 本文对机器人六维 力传感器的研究概况及影响因素作了简要概述 并对未来机器人六维力传感器的发展方向作了预测 关键词 机器人 六维力传感器 1引言 2.2按弹性体结构分为两大类 即直接输出型 无 耦合型 和间接输出型 耦合型 机器人作为机械 电子 自动化及信息技术的 2.2.1 直接输出型 结合体 已发展到了第三代 智能机器人 这种机 直接输出型六维力传感器输出力的六个分量直 器人装有各种传感器 通过多传感器信息融合技术 接由应变桥或根据结构常数通过简单的计算求得 [1] 能有效的适应变化的环境 在所有机器人传感器 设计原理是在力学分析的基础上 设计出无耦合作 中 力传感器是最基本的一种 能够检测 3 维力和 用的弹性体 其典型代表是美国SIR 公司1973 年设 维力矩的六维力传感器成为机器人不可或缺的重 计的积木式结构 如图 所示 它由一块块积木式 要感觉元件 弹性体组合而成 其加工精度和装配精度对其影响 2机器人六维力传感器的分类 很大 滞后和积累误差也较大 这使它的实用性变 2.1按测力原理可分为电阻应变式 电容式 电 得很小[5] 感式 压电式和光电式等 电阻应变式六维力传感器是目前应用最多最成 熟的一种 它的基本原理是在外力作用下 弹性体 机械变形 粘贴在弹性体上的应变片产生相应应变 引起电阻值变化 再经过电桥将阻值的变化转换成 电压或电流输出 意大利人 Giovanci Givanazzo 设 计了一种电容式六维力传感器 维力和 维力矩 [2] 都可以通过其电容值的变化指示出来 加拿大的A. Bazergui 教授设计了一种压电式六维力传感器 有 [3] 个密封的敏感元件组成 动态范围较宽 东京工 图1 积木型传感器 业大学机械系研制了一种光学六维力传感器 采用 了6 横梁结构 其中三个梁装有四分型光学传感器 哈尔滨工业大学研制的六维力测力系统 其弹 在梁的中心位置有 3 个光源分别射向 3 个光学传感 性体采用 竖梁的整体结构 结合特定的贴片方式 器 通过光学传感器测量微小变形 从而测出六维 能直接获得六维力信号 提高了弹性体的刚度并减 力[4] 小了滞后 实用性获得很大提高 这种传感器从原 2002年第3期广东自动化与信息工程 7 理上消除了耦合 简化了信号的后处理 有较好的 6 k 的标定矩阵 可以用下面的方程组求得 [6] 实时性