上下料冲压机械手的设计.docVIP

编码 2016-JXSJ 专业代码 080202-201 本科毕业设计 上下料冲压机械手的设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 4112020623 学生姓名 庄申 指导教师 周清泉/袁永超 提交日期 2016年5月4日 诚　信　承 诺 书 本人郑重承诺和声明:我承诺在毕业论文撰写过程中遵守学校有关规定,恪守学术规范,此毕业论文(设计)中均系本人在指导教师指导下独立完成,没有剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果,没有篡改研究数据,凡涉及其他作者的观点和材料,均作了注释,如有违规行为发生,我愿承担一切责任,接受学校的处理,并承担相应的法律责任。摘 要 关键词： ABSTRACT Up-down material characteristics in the process of stamping manipulator is based on the actual production, specially in order to improve the production efficiency, human liberation and so on and developed an automated machinery and equipment. Based on the search after reading information about manipulator, simply introduces the function, composition and classification. Overall design of manipulator in accordance with the requirements of project, to determine the coordinates of the manipulator, degrees of freedom of movement and technical parameters of the manipulator. According to the manipulator hand, wrist, arm, and the fuselage structure design and calculation of the obtained data, and through 3D software solidworks to map the product model, and finally to improve the structure of the manipulator. At the same time, draw the manipulator working principle of the pneumatic system diagram, select the appropriate components. Using PLC to control the manipulator, selected the suitable PLC model; According to the working process of the manipulator made the control scheme of programmable controller, draw the operation flow chart of the manipulator. Key Words： manipulatorParameter design;Software simulation ;PLC program control 目 录 1 绪 论 1 1.1 机械手概述 1 1.2 机械手的组成 1 1.3 国内外发展概况 3 1.4 本章小结 4 2 机械手总体设计方案 5 2.1 执行部分的选择 5 2.2 驱动部分的选择 6 2.3 控制方案的确定 6 2.4 机械手的基本形式选择 7 2.5 机械手主要部件及运动 7 2.6 机械手的技术参数 8 2.7 本章小结 8 3 执行机构的设计 9 3.1 手腕部分的设计 9 3.1.1 手腕处轴承的选择 9 3.1.2 手腕驱动伺服电机与减速器的选择 9 3.1.3 传动同步带的选择与相应带轮的设计 10 3.1.4 手腕部分小结 11 3.2 手臂伸缩部分的设计 12 3.2.1 直线导轨与滑块的选择 12 3.2.2 传动同步带选