华侨大学本科毕业论文(设计)回转臂是机械手开题报告.docVIP

华侨大学本科毕业论文(设计)开题报告 学院：机电及自动化学院　　　　　　　　　　　　　专业班级：2012级机械工程级自动化5班　　　　　　　 　　　 姓名 宋贵 学号 1211115040 指导 教师 方千山 职称 学历 博士 课题名称 回转臂式机械手结构研究设计 设计（论文）类型 （划√） 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 ( 1、本课题的的研究目的和意义： 通过设计，使学生对所学知识进行系统化的巩固与综合，培养理论与实践相结合的能力。通过独立完成一个工程项目的设计过程，初步掌握完成一个项目所具备的流程，通过自己动手实践，参考别人的作品，提出自己的观点和看法，并提出改进的措施。 文献综述（国内外研究情况及其发展）： 目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。 国外机械手领域发展近几年有如下几个趋势:(1)工业机械手性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。(2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机械手整机;国外已有模块化装配机械手产品问市。(3)工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(4)机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机械手还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机械手则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。(5)虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。(6)当代遥控机械手系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机械手的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机械手走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机械手就是这种系统成功应用的最著名实例。(7)机械手化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 本课题的主要研究内容（提纲）和成果形式： 1.了解当前工业机械手的应用情况，结合市场需求设计一个用于流水线上抓取和移动物体的机2.掌握工业机械手的一般结构（特别是手臂、手腕等结构），分析其机械原理和工作机制，并结合自己的分析和创新，提出几个工业机械手的设计方案，并进行论证3.掌握用solidworks软件绘制机械手三维结构、做仿真动画的能力。4.了解液压技术、PLC技术、计算机技术等在机械手中的应用。