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第44卷第1期 时 代 农 机 2017年1月 Vol.44 No.1 TIMES AGRICULTURAL MACHINERY Jan.2017 基于单片机的风力摆系统设计 林思翔 （福建农林大学 电气工程系，福建 福州 350002） 摘 要：介绍一种以单片机为核心的风力摆姿势控制系统。该系统由瑞萨R5F100LEA 16位MCU为控制核心，采 用Kalman滤波融合GY-85九轴自由度IMU传感器实时采集风力摆的位姿，通过单片机接收数据，经PID校正，调整 PWM的占空比来控制风机的转速及转向，从而实现对风力摆的控制。测试结果表明，基于单片机的风力摆系统的设计， 可以较好的实现风力摆的快速起摆、走直线、走圆形轨迹、制动静止、走数字8形等功能。 关键词：R5F100LEA；传感器；PID；Kalman滤波 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：2095-980X（2017）01-0054-03 Design of Wind Pendulum System based on Single Chip LIN Si-xiang （Department of Electrical engineering，Fujian Agriculture and Forestry University，Fuzhou，Fujian 350002，China） Abstract：Thepaperintroducesakindofwindposewiththesinglechipprocessorasthecorecontrolsystem.Thesystemcon- sistsofrenesasR5F100LEA16bitsMCUasthecontrolcore，usingKalmanfilteringfusionGY-85nineshaftfreedomofIMUsen- sorreal-timeacquisitionofwindpendulumpose，throughtheMCUreceivesthedata，thePIDcorrection，adjuststhePWMdutyra- tiocontrolfanspeedandsteering，soastorealizecontrolofthewindswing.Testresultsshowthatthedesignofthewindpendulum systembasedonsinglechipmicrocomputer，canbetterrealizethewindswingofthependulum，astraightline，circulartrajectory， brakestatic，walkthenumber8shape，andotherfunctions. Keywords：R5F100LEA；thesensor；PID；theKalmanfilter 随着现代测控技术的迅猛发展，以微处理器为基础，在 交通、医学、化工、机器人、国防等领域广泛应用。文章提出一 2 系统硬件电路 种基于单片机的风力摆控制系统，通过GY-85九轴自由度 系统采用瑞萨R5F100LEA作主控芯片，基于16位CISC IMU，对摆杆的运行状态数据进行实时采集并反馈回单片机， 架构，内置高速片上振荡器时钟及按键中断，具有超强的模拟 形成闭环控制系统。单片机对返回的数据结合基于卡尔曼滤 量处理功能，支持On-chip调试功能。采用核心板和底板两级 波的PID控制算法进行处理，产生的控制量作用于驱动电路, 接插方式，方便进行调节与功能转换。底板包括JTAG电路与 从而实现对四个轴流风机转速及转向的控制。四个轴流风机