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兰 州 理 工 大 学 《自动控制原理》MATLAB分析与设计 仿真实验报告 院系： 电信学院 班级： 电气一班 姓名： ****** 学号： ********* 时间： 2014 年 12 月 5 日 电气工程与信息工程学院 《自动控制原理》MATLAB分析与设计仿真实验任务书（2013） 一．仿真实验内容及要求： 1．MATLAB软件 要求学生通过课余时间自学掌握MATLAB软件的基本数值运算、基本符号运算、基本程序设计方法及常用的图形命令操作；熟悉MATLAB仿真集成环境Simulink的使用。 2．各章节实验内容及要求 1）第三章 线性系统的时域分析法 对教材P136.3-5系统进行动态性能仿真，并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结果； 对教材P136.3-9系统的动态性能及稳态性能通过的仿真进行分析，说明不同控制器的作用； 在MATLAB环境下完成英文讲义P153.E3.3。 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，在时，试采用微分反馈使系统的性能满足给定的设计指标。 2）第四章 线性系统的根轨迹法 在MATLAB环境下完成英文讲义P157.E4.5； 利用MATLAB绘制教材P181.4-5-(3）； 在MATLAB环境下选择完成教材第四章习题4-10或4-18，并对结果进行分析。 3）第五章 线性系统的频域分析法 利用MATLAB绘制本章作业中任意2个习题的频域特性曲线； 4）第六章 线性系统的校正 利用MATLAB选择设计本章作业中至少2个习题的控制器，并利用系统的单位阶跃响应说明所设计控制器的功能。 5）第七章 线性离散系统的分析与校正 利用MATLAB完成教材P383.7-20的最小拍系统设计及验证。 利用MATLAB完成教材P385.7-25的控制器的设计及验证。 二．仿真实验时间安排及相关事宜 1．依据课程教学大纲要求，仿真实验共6学时，教师可随课程进度安排上机时间，学生须在实验之前做好相应的准备，以确保在有限的机时内完成仿真实验要求的内容； 2．实验完成后按规定完成相关的仿真实验报告； 3．仿真实验报告请参照有关样本制作并打印装订； 4．仿真实验报告必须在本学期第15学周结束之前上交授课教师。 第三章 线性系统的时域分析法 3-5.设单位反馈系统的开环传递函数为G（s）= (0.4s+1)/[s(s+0.6)]，试求系统在单位阶跃输入下的动态性能。 exe305.m Undefined variable exe305 or function exe305.m. % numg=[0.4 1];deng=[1 0.6 0]; numh=[1];denh=[1]; [num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh) num = 0 0.4000 1.0000 den = 1 1 1 sys=tf(num,den); % figure t=0:0.1:15; step(sys,t); grid 仿真结果： Scope： 结果分析： 从图中可以看出：峰值时间tp=3.2s, 超调量σ%=18%,调节时间ts=7,74s. 3-9.设控制系统如图所示，要求：（1）取τ1=0，τ2=0.1，计算测速反馈校正系统的超调量，调节时间和速度误差。（2）τ1=0.1，τ2=0，计算比例-微分校正系统的超调量，调节时间和速度误差。 SIMULINK仿真图： 仿真结果： 分析： 由图1得时间Tp=1.05s;超调量等于35.1%调节时间等于3.54。由图2的峰值时间等于0.94；超调量等于37.1%；调节时间等于3.44；反馈校正系统较比例—微分校正系统相比：峰值时间变小，调节时间稍微减小，超调量变大，系统变稳定。 3-30 火星自主漫游车的导向控制系统结构图如图3-74所示。该系统在漫游车的前后部都装有一个导向轮，其反馈通道传递函数为: H(s)=1+Kts (1)确定使系统稳定的 Kt值范围； (2)当s3=-5为该系统的一个闭环特征根时，试计算 Kt的取值，并计算另外两个闭环特征根； (3)应用(2)求出的Kt值，确定系统的单位阶跃响应。 仿真结果分析： 由上图可以看出系统调节时间为9.36s，上升时间为5.08s，峰值时间25s。 E3.3 figure(1) numg=[6205]; deng=[1 13 1281 0]; numh=[1]; denh=[1]; [num,den]=feedback(numg,deng, numh,denh) sys=tf(num,den); roots(den); t