自控原理 实验指导书..pdfVIP

自动控制原理 MATLAB 仿真实验 实 验 指 导 书 2014 年09 月 实验一 控制系统数学模型 一、实验目的 1、 掌握控制系统数学模型——传递函数的求取方法； 2 、 利用 MATLAB 命令求取控制系统传递函数。 二、基础知识及 MATLAB 函数 在 MATLAB 命令窗口上，以命令的方式建立系统的传递函数。在 MATLAB 下，系统 的数学模型有 3 种描述方式，此实验用多项式模型。 （1）多项式模型： 线性定常系统的数学模型传递函数 G(s)一般可以表示成： m m1 C(s) b s b s  ...bsb m m1 1 0 G(s)   n n1 , n  m R(s) a s  a s  ...  a s a n n1 1 0 其中分子分母多项式中的 a 与 b 均为常系数。 n m MATLAB 语言描述： 构造分子多项式：num=[b ,b ,…,b ,b ];或 num=[b b … b b ] m m- 1 1 0 m m- 1 1 0 构造分母多项式：den=[a ,a ,…,a ,a ];或 den=[a a … a a ] n n- 1 1 0 n n- 1 1 0 构造并显示传递函数：printsys(num,den); 其中 num 与 den 是习惯用法，也可用其它变量名代替，但在显示时会出现 num/den ，这是通 用输出显示格式，与输入变量名称无关。 例 1-1： num=[ 1 12 44 48]； den=[1 16 86 176 105]; printsys(num,den) 显示： num/den = s^3 + 12 s^2 + 44 s + 48 s^4 + 16 s^3 + 86 s^2 + 176 s + 105 例 1-2：系统开环传递函数为 5(s 1) G(s)  2 2 s (s 2)(s  6s 10) 写出多项式模型。 n=conv([5],[1 1]); d=conv([1 0 0],conv([1 2],[1 6 10])); printsys(n,d) 显示： num/den = 5 s + 5 s^5 + 8 s^4 + 22 s^3 + 20 s^2 （2 ）模型的连接 函数[num]=cloop()用于