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第三章 时域响应 4
3.4 二阶系统 作 业 3.12，3.13，3.15 小 结 重点： 求性能指标、并用其进行性能校核和设计参数 了解高阶系统简化形式及其响应 误差及偏差的概念及二者关系 难点： 主导极点概念及求法 * 地方性 应用型 国际化 厚 德 博 学 善 思 致 用 * 一． 二阶系统的单位脉冲响应 二． 二阶系统的单位阶跃响应 三． 二阶系统响应的性能指标 四. 二阶系统计算举例 E(s) - 例1 系统的方框图如图所示， 已知当有单位阶跃信号作用于系统时，求其性能指标tp,Mp,ts。 解 例2 时间响应如图所示，求系统的m，k，c =8.9N 系统辨识问题 k＝297N/m k＝297N/m m＝77.3kg 例3. 解 (1) 系统的闭环传递函数化为二阶系统标准形式 1）校核系统的各参数是否满足要求 2）求增加的微分负反馈的时间常数 故不能满足要求 当系统加入微分负反馈时，相当于增加了系统的阻尼比ξ. N 震荡性能减小而 并没有改变无阻尼固有频率 稳定性得到改善 § 3.5 高阶系统的响应分析 实际上，大量的系统用高阶微分方程来描述。这种系统叫做高阶系统。 研究和分析原则： 抓住主要矛盾，使问题简化为零阶、一阶与二阶环节等的组合，而且也可包含延时环节； 一般所关注的，往往是高阶系统中的二阶振荡环节的特性。 因此，本节将着重阐明高阶系统过渡过程的闭环主导极点的概念，并利用这一概念，将高阶系统简化为二阶振荡系统。 假设： 特征方程有n个特征根，有n1个实数极点p和n2对共轭复数极点（包含共轭虚数）； m个零点z 故系统的单位阶跃响应函数的Laplace变换式为： 瞬态项 稳态项 零、极点的分布决定 s1 s2 s4 s5 s3 z1 [s] 对衰减速度的影响 对过渡过程的影响 主导极点 该极点的附近没有零点 其他的极点距虚轴的距离都在这对极点距虚距离的五倍数以上 3.6 系统误差分析与计算 “准确”是控制系统的一个重要性能 。 误差：实际系统输出量不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差。 原因： 1.存在随机干扰作用时，可能带来随机误差； 2.元件的性能不完善、变质或者存在诸如干摩擦、间隙、死区等非线性时，也可能带来误差。 一、误差基本概念 稳定的自动控制系统，在某一典型输入作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段：过渡过程或瞬态；某种新的平衡状态或稳态。 系统的输出量:瞬态分量(或自由响应);稳态分量(或强迫响应) 系统的误差:瞬态误差;稳态误差 瞬态误差随过渡过程逐渐衰减， 稳态误差最后成为误差的主要部分。这一误差与系统的输入、系统的结构和参数有关。 二.系统的误差e(t)与偏差 的计算 1、控制系统的误差： 以系统输出端为基准来定义的。 2、控制系统的偏差： 以系统的输入端为基准来定义 3、二者关系 E1(s)≠0 运用偏差 E（s）控制输出， 使误差E1（s）=0 所以E(s)≠0； E1(s)=0 所以E(s)=0。 (2) 误差e(t)的一般计算 一般情况下分析、计算系统的误差e(t)：设输入 与干扰N(s)同时作用于系统 无干扰n(t)时误差e(t)对于输入xi(t)的传递函数 无输入xi(t)时误差e(t)对于干扰n(t)的传递函数
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