第六讲：转速反馈比例积分直流调速系统分析.pptVIP

转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈积分直流调速系统的控制分析 转速反馈积分直流调速系统的控制分析 转速反馈积分直流调速系统的控制分析 转速反馈积分直流调速系统的控制分析 转速反馈积分直流调速系统的控制分析 转速反馈比例积分直流调速系统的控制分析 转速反馈比例积分直流调速系统的控制分析 转速反馈比例积分直流调速系统的控制分析 本章完 * * 转速反馈比例直流调速系统的不足 转速反馈积分直流调速系统的控制分析 转速反馈比例积分直流调速系统的控制分析 本讲主要内容 （1）不足的表现 ①有静差 ②系统稳态指标与稳定性要求相互矛盾 （2）常用PID控制器 ①P（比例）控制器（proportional controller） 时域输入输出关系： 传递函数： P控制器的模拟电路实现如图所示： （2）常用PID控制器 ②D（微分）控制器(derivative controller) 时域输入输出关系： 传递函数： D控制器的模拟电路实现如图所示： （2）常用PID控制器 ③I（积分）控制器(integral controller ) 时域输入输出关系： 传递函数： I控制器的模拟电路实现如图所示： （2）常用PID控制器 ④PI（比例积分）控制器 时域输入输出关系： 传递函数： PI控制器的模拟电路实现如图所示： （2）常用PID控制器 ⑤PD（比例微分）控制器 时域输入输出关系： 传递函数： PI控制器的模拟电路实现如图所示： （2）常用PID控制器 ⑥PID（比例积分微分）控制器 时域输入输出关系： 传递函数： PI控制器的模拟电路实现如图所示： （3）常用PID控制器应用领域简析 ① P、I、D控制器一般不单独使用； ② PD调节器可提高系统的稳定性，并获得足够的快速性，但稳态精度可能受到影响； ③ PI调节器可以提高稳态精度，但快速性较差； ④PID调节器兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制性能，但具体实现与调试要复杂一些； ⑤一般的调速系统要求以动态稳定性和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或PID 调节器。 一、积分直流调速系统的定义 二、积分控制器的输入输出关系的特点总结 时域输入输出关系： 传递函数： I控制器的模拟电路实现如图所示： 结论 积分调节器的输出是输入累积的结果，当输入为零后，输出并不为零。 三、积分直流调速系统的启动分析 结论 积分直流调速系统可以实现无静差调速 四、积分直流调速系统的扰动分析 结论 受反馈环包围的扰动影响时，积分直流调速系统也可以实现无静差调速 五、积分直流调速系统的控制特点总结 ① 积分直流调速系统可以实现无静差调速 ② 积分直流调速系统快速性较差 问题 希望系统稳态指标高（如无静差），又希望系统动态响应快，应采用什么调节器？ PI调节器——比例积分调节器 一、比例积分直流调速系统的定义 二、比例积分控制器的输入输出关系的特点总结 结论 积分调节器的输出是输入累积与输入当前值的和，当输入为零后，输出并不为零。 时域输入输出关系： 传递函数： PI控制器的模拟电路实现如图所示： 三、比例积分直流调速系统分析 结论 ① 积分部分消除静差 ② 比例部分加快响应 ③ 确定调节器的参数是关键 *