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8/17/2010 * (2)OSCtxSw()：任务优先级切换函数 该函数由OS_TASK_SW()宏调用，OS_TASK_SW()由OSSched()函数调用，OSSched()函数负责任务之间的调度。OSCtxSw()函数的工作是，先将当前任务的CPU现场保存到该任务的堆栈中，然后获得最高优先级任务的堆栈指针，并从该堆栈中恢复此任务的CPU现场，使之继续执行，该函数就完了一次任切换。 OSCtxSw PUSH {R4, R5} LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ; 触发软件中断 LDR R5, =NVIC_PENDSVSET STR R5, [R4] POP {R4, R5} BX LR 产生PendSV异常 PendSV并没有马上执行，因为OS_TASK_SW()（实际是OSCtxSw()）被调用前中断是关闭的。PednSV只能在中断使能后才能执行。OS_TASK_SW()总是被OS_Sched()调用（见OS_CORE.C文件） 8/17/2010 * 8/17/2010 * 触发PendSV异常 当PendSV使能，执行此后将进入中断服务程序 8/17/2010 * (3)OSInitCtxSw()：中断级的任务切换函数 该函数由OSIntExit()调用。由于中断可能会使更高优先级的任务进入就绪态，因此，为了让更高优先级的任务能立即运行，在中断服务子程序的最后，OSInitExit()函数会调用OSInitCtxSw()做任务切换。这样做的目的主要是能够尽快地让高优先级的任务得到响应，保证系统的实时性能。 OSInitCtxSw()与OSCtxSw()都是用于任务切换函数，其区别在于，在OSIntCtxSw()中无需再保存CPU寄存器，因为在调用OSIntCtxSw()之前已发生了中断，OSIntCtxSw()已将默认的CPU寄存器保存到被中断的任务堆栈中。 OSIntCtxSw PUSH {R4, R5} LDR R4, =NVIC_INT_CTRL; 触发软件中断 LDR R5, =NVIC_PENDSVSET STR R5, [R4] POP {R4, R5} BX LR NOP OSCtxSw() OSIntCtxSw()这两个函最终都会触发PendSV异常 8/17/2010 * OSPendSV()函数 OSPendSV()是PendSV(可挂起中断服务)的中断处理函数，它负责μC/OS-II的全部上下文切换。这是ARM Cortex-M3提倡的上下文切换方法。使用这种方法的好处理当发生任何的异常时，Cortex-m3自动保存CPU的一半通用寄存器到预先指定的堆栈中，并且在退出异常前按顺序恢复寄存器。OSPendSV()只需保存剩下的R4-R11寄存器并且调整好堆栈指针。这种方法速度快，充分体现了ARM Cortex-M3的优势，而且无论是任务还是异常均可触发此函数切换上下文。注意使用前应在Startup.S中申明。 8/17/2010 * 8/17/2010 * ARM Cortex-M3任务切换示意图 8/17/2010 * (4)OSTickISR()：时钟节拍中断服务函数 时钟节拍是特定的周期性中断，是由硬件定时器产生的。时钟节拍式中断使得内核可将任务延时若干个整数时钟节拍，以及当任务等待事件发生时，提供等待超时的依据。时钟节拍频率越高，系统的额外开销越大。中断间的时间间隔取决于不同的应用。 OSTickISR()首先将CPU寄存器的值保存在被中断任务的堆栈中，之后调用OSIntEnter()。随后，OSTickISR()调用OSTimeTick，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。OSTickISR()最后调用OSIntExit()。如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层，那么OSIntExit()将进行任务调度。 8/17/2010 * ** Function name: tickInit ** Descriptions: 初始化uC/OS-II的时钟源（系统定时器） static void tickInit (void) { SysTickPeriodSet((INT32U)(SysCtlCl