自动控制理论第五章频率分析法1.ppt

第五章 频域法 目的 掌握利用频率特性分析系统的方法 §5.1 频率特性 振荡环节G(jω)曲线 振荡环节再分析 绘制对数幅频特性曲线的步骤： 1. 将开环传递函数化为各典型环节传递函数相乘的形式，并将分子分母中各因式常数项系数化为1。转化为开环对数幅频特性； 2.确定出系统开环增益K，并计算 。 3.确定各有关环节的转折频率，并把有关的转折频率标注在半对数坐标的横轴上。 4.在半对数坐标上确定?=1(1/s)且纵坐标等于20lgK dB的点A。过A点做一直线，使其斜率等于-20νdB/dec。当ν=0, ν=1, ν=2时，斜率分别是(0，-20，-40)dB/dec。 20lg K 近似对数幅频特性： 当 时， ，略去 则得 扩展为只要 ，则L(?)=0。 当 时， ， ，略去1，得 扩展为只要 ，就以 近似地代替之。 在转折频率 处，近似精度最低。其最大误差为 定义 为转折频率，也是特征点。 其幅频特征值为： 。 对数幅频特征值为： 。 特征点： 惯性环节的伯德图 5. 一阶微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 1 6. 二阶振荡环节 传函 频率特性 幅频 相频 （Nyquist曲线） 0 j 1 0dB L(ω)dB ω 20lgk ωn ωr [-40] 友情提醒:φ (ωn)= - 90o 2 n n 2 2 n S 2 S k (s) G w + w + w = ω = r (0＜ ＜0.707) 0＜ ＜0.5 = 0.5 0.5＜ ＜1 振荡环节的幅频特性为 其中 ： 当出现揩振峰值时， 有最大值，即 有最小值。 得到 式中 将 代入 ，不难求得 ，因此，在 处 具有最小值，亦即 此刻具有最大值。将 代入幅频特性 中，得谐振峰为 谐振频率ωr及谐振峰值Mr都与ζ有关。ζ越小, ωr越接近ωn, Mr将越大。当?0.707时，?r为虚数，说明不存在谐振峰值，幅频特性单调衰减。当?=0.707时，?r=0，Mr=1。?0.707时，?r0，Mr1。? ?0时，?r ??n，Mr?∞。谐振时，G(jω)的相角为 对数幅频特性 对数相频特性 低频段，即ωT1时 ——低频渐近线为一条0dB的水平直线。 即高频渐近线是一条斜率为-40dB/dec的直线。当 高频段，即ωT1时 当ω增加10倍 说明 为二阶系统(振荡环节)的转折频率。 可见：当频率接近 时，将产生谐振峰值。阻尼比的大小决定了谐振峰值的幅值。 相角 是ω和ζ的函数。ω=0， ； 当 时，不管ζ值的大小， ；当ω=∞时， 。相频曲线对-90°的弯曲点是斜对称的。 7. 二阶微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 8. 延迟环节 传函 频率特性 幅频 相频 1. 零阶因子可以传输任何频率信号而不失真（比例）； 2. 微分因子具有相位超前特性， 增大时幅值 增大，具有高通特性； 3. 积分因子具有相位滞后特性， 增大时幅值 减小，具有低通特性； 4. 一阶因子相位变化 ；n阶因子相位变化n个 ； 典型环节频率特性总结： §5.3 系统开环频率特性作图 1. 开环对数频率特性绘图 开环传函 开环频率特性 典型环节分解 开环频率特性 开环对数幅频特性 开环对数相频特性 叠加作图 系统开环对数幅频特性为各典型环节对数幅频特性叠加 系统开环对数相频特性为各典型环节对数相频特性叠加 例：已知系统开环传函为 试绘制其开环伯德图 解： 一阶微分 一阶惯性 积分环节 比例 比例环节 一阶微分 积分 一阶惯性 一阶惯性 比例环节 一阶微分 积分环节 一阶惯性 转折渐进作图 * 系统分析方法对比： 时域法：只能分析低阶系统，高阶系统分析困难； 根轨迹法：图解方法，可通过开环分析系统闭环特性，既可以分析高阶系统也可以分析低阶系统； 频率法：图解方法，可通过开环分析系统闭环特性，既可以分析高阶系统也可以分析低阶系统；有明确的物理意义；可以推广应用于某