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高速重工的码垛机器人的动力学分析 介绍 机器人的应用越来越广，重型机器人被广泛用于汽车冶金等领域。在重工业中，要求机器人的体积小，灵活，承载能力强，效率高。因此现代的机器人设计的时候要求刚度最大化，震动最小化，而高刚度的实现通常是通过用重型材料来实现，这样将会导致机械臂惯性较大，因此机器人的效率比较低，功耗较大。本文中提出了码垛机器人手臂的动态模型，找到机器人手臂的薄弱环节，并通过计算分析，已达到提高机器人的工作效率的目的。 建模与分析 图1为4自由度的码垛机器人，图二为码垛机器人的手臂模型。如图二所示，码垛机器人有两个平移运动，和3个平行四边形结构，其中的两个是为了保证末端执行器的运动由于连接两边都使用了轴承，工作时主要是他们起作用，因此简化图简化的时候删除了两个平行四边形机构，并且假设简化后的手臂结构能够承担正常情况下的力，如图2所示。机器人静止时没有里的作用，工作时由于力太大会导致某些薄弱环节可能会产生微小的位移移动，且移动量随着时间的变化而变化，时变位移在震动现象中扮演者重要的角色。 大臂的重量引起的位移移动相比于所运载的重物的重量可以忽略不计。定义在M点的力为,这样会导致在E处产生力矩,在C出会产生力矩，因此C,E,M这个杆可以得到下列力矩平衡公式： LEM ，LCE分别是EM，CE杆的长度。 杆CM有个微小的旋转位移，旋转位移可以根据虚功原理计算： 为联接点C移动量，LCE为CE杆的长度，为杆DE的扭转角，可通过以下公式计算得到： G是杆DE的剪切模量，A和分别是杆的截面积和壁厚。 假设在B点AC杆和BD杆弯变形量相同，假设作用力为，则反作用力为如图4所示 基于叠加原理，杆AC的变形量为 是杆AC在力的作用下的形变量，是杆AB在力的作用下的形变量，LBC是杆BC的长度，是杆AB末端的偏向角。 、、分别表示如下： 、分别是AC、AB的惯性矩，LAB、LAC分别是两杆的长度，E为材料的弹性模量，另外BD杆在B点的挠度也可表示为 AC杆在B点的挠度可表示为 在这里饿哦们定义了一个未知量： 我们用矩阵方程，来求解上手术方程： 经化简计算可得到末端执行器的位移可表示为：、 是杆BD 的挠度，挠度计算如下： 为杆DE的惯性矩，LDE为杆DE的长度。 实例分析 举例 我们假设连杆BD为0.04m×0.13m×0.29m的长方体，连杆CM为为1.74m的刚体，杆AC、BD均是长方形空心杆且具有相同的横截面积0.18m×0.2m，,壁厚是0.02m，负载大小为120KG,弹性模量是210GPa,剪切模量是8GPa。我们利用文献17、18中的的变化量来作为的输入量，如表1和图5所示。 所举例子的结果分析 利用Matble解1-12方程。如图6所示，基于本文中机械臂的简化模型及对忽略机械臂的质量，末端执行器的位移和加速度具有一定的线性关系，由图可以看出最大位移量为，负号表示位移方向。 通过改变输入轨迹进行震动时效缓解实验 在上述研究成果中会发生震动，我们通过减小力，以改变加速度，进而改变输入的轨迹，我们利用文献16、17中的的变化量来作为的输入量，如表21和图7所示。进而可以计算出末端执行器的位移变化 记过如图8所示，通过减小施加的力，减小加速度对于减小位移变动量具有很好的效果，由图中可以看出，最大位移变动量从减少到了 通过加强结构减少震动的实验 为了阐述第二段中的结构中的薄弱部分， 我们分别将杆AC, ED 和 BD的横截面积增大一倍，壁厚也增大一倍。然后???算位移移动量，结果表明通过改变杆ED的横截面积和壁厚，可以更大程度的减少位移移动量， 如图9所示，位移最大量减少到了，另外AC和BD杆对结果的影响相对较小。 结果分析 结果表明，在码垛机器人设计的时候就，通过加强杆DE的刚度来增加机械臂的刚度是非常有效的，但设计完成后，合适的输入轨迹可以适当改变位移移动量。、这篇文章的前提是按照我们所设想的模型进行简化，可能变形量的计算不精确，但是我们可以说明这个大致的趋势。 结论 当模型建立以后，利用叠加原理和虚功原比例来计算位移移动量。通过Matble运算解方程，可以帮助我们认识到码垛机器人的薄弱环节。