第3章机器人感觉.ppt

§3.5 视觉传感器 (Vision Sensor) 一、视觉系统的组成 图像传感器：摄像机、CCD传感器、超声波传 感器 机器人视觉系统 数据传递系统：把图像传感器获得的信号转化 为数字信号 计算机和处理系统：图像预处理、分割、描述、 识别、解释 二、摄像器件 黑白或彩色摄像机 CCD像感器 激光雷达 超声波传感器 半导体位置检测器件 1、PSD传感器 PSD是光束照射到一维的线和二维的平面时，检测光照射位置的传感器。 光照射到PSD上,生成电子空穴dui，从而在P型和n型电阻层上的电路中流 过电流。一维的PSD与电信计xiang同， P型电阻层的电阻在光照射位置被分割。 在P型电阻层上，电流按照从光照射位 置到两端电极的电阻层长度分流。 x = L/(1+I1/I2) 半导体位置检测器件无法得到输入 图像的灰度信息。 二维PSD测量精度 位置分辨率高达0.2μm 位置检测误差25μm 2、CCD摄像机 CCD的基本结构是一个间隙很小的电极阵列。阵列放置 在摄像机镜头图像平面上，一幅贬低就投射到CCD阵列平 面上。由于每个光敏元件产生的电荷与其照度成正比，电 荷聚集在每个光敏元件下面的电容里，然后用两相时钟脉 冲把电荷顺序地传递到放 大器输入端，于是在放大 器的输出端产生代表图像 的电压信号。 受光面积：30mm ×35mm 像素数(分辨率)：4096 × 5000 扫描速度：500ns/像素 主 要 参 数 第3章 结 束 第3章 机器人传感器　　　　　　　　（Robot Sensors） 内部传感器： 位置、速度、力、力矩、温度以及异常变化的传感器 外部传感器 视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、角度觉（平衡觉）传感器 智能机器人的传感器： 视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉 §3.1 内部传感器(Iner-Sensors) 一、电位器 直线型 ：测量位移 旋转型 ：测量角度 R(θ)= (θ/360°) ·R0 V=( R(θ) /R0) ·E = (θ/360°) ·E 其输出电压与阻值无关。 所以，温度变化对输出电压没有影响。 电位器 滑片型：导电塑料、线绕式、混合式 非接触型：磁阻式、光标式 导电塑料：是将炭黑粉末和热硬化树脂涂在塑料的表面 上，并和接线端子作成一体，滑动部分几乎 没有磨损，寿命很长。 磁阻效应：是在元件电流的垂直方向 上加以外磁场，元件在电 流