第8讲系统误差分析和计算.ppt

§3-6系统误差分析与计算 系统的稳态响应与稳态误差 稳态偏差不仅与系统特性（结构与参数）有关，而且与输入信号特性有关。 设系统的开环传递函数Gk(s)为 式中，n,m分别为GK(s)的分母，分子阶数，k是系统的开环增益, v为串联积分环节的个数，或称系统的无差度，它表征了系统的结构特征。 若记 显然 则将系统的开环传递函数表达为 工程上一般规定： v=0,1,2时 分别称为0型,I 型和II 型系统。v 愈高,稳态精度愈高,但稳定性愈差,因此,一般系统不超过III型。 （1）当输入为单位阶跃信号（位置输入信号）时，系 统的稳态偏差为 式中， 称 为位置无偏系数。 （2）当输入为单位斜坡信号（速度输入）时，系统的稳态偏差 xi(t)=r(t)=t (t≥0)， Xi(s)=1/s2， 称 为速度无偏系数， （3）当输入为单位抛物线信号（加速度）输入时，系统的稳态偏差 xi(t)= t2/2 (t≥0)，Xi(s)=1/s3 式中 称为加速度无偏系数。 上述分析说明，0型系统不能适应斜坡输入，因为其稳态偏差为；I型系统能跟踪斜坡输入，但存在稳态偏差，同样可以增大K值来减少偏差；对于II型或高于II型的系统，对斜坡输入响应的稳态是无差的。用三角波模拟I型系统斜坡输入时的输出波形如图3.6.4所示。 可见，当输入为加速度信号时，0、工型系统不能跟随，Ⅱ型为有差，要无差则应采用Ⅲ型或高于Ⅲ型的系统。Ⅱ型系统加速度信号输入时，输入输出波形如图3．6．5所示。上述讨论的稳态偏差根据式(3．6．4)可以换算为稳态误差。 根据上面的讨论，可归纳出如下几点： (1)无偏系数的物理意义：稳态偏差与输入信号的形式有关，在随动系统中一般称阶跃信号为位置信号，斜坡信号为速度信号，抛物线信号为加速度信号。 由输入“某种”信号而引起的稳态偏差用一个系数来表示，就叫“某种”无偏系数，如位置无偏系数，它表示了稳态的精度。“某种”无偏系数愈大，精度愈高；当无偏系数为零时即稳态偏差 ，表示不能跟随输出；无偏系数为 ，则稳态无差。 (2)增加系统的型别时，系统的准确度将提高，然而当系统采用增加开环传递函数中积分环节的数目的办法来增高系统的型别时，系统的稳定性将变差， 开环传递函数中包含两个以上积分环节时，要保证系统的稳定性是比较困难的，因此Ⅲ型或更高型的系统实现起来是不容易的，实际上也是极少采用的。 增大K也可以有效地提高系统的准确度，然而也会使系统的稳定性变差。因此，稳定与准确是有矛盾的，需要统筹兼顾。为了减小误差，是增大系统的开环放大倍数K还是提高系统的型别也需要根据具体情况作全面的考虑。 (3)根据线性系统的叠加原理，可知当输入控制信号是上述典型信号的线性组合时，即 输出量的稳态偏差应是它们分别作用时稳态偏差之和，即 (4)对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。对于非单位反馈系统，可由式(3．6．4)将稳态偏差换算为稳态误差。必须注意，不能将系统化为单位反馈系统，再由计算偏差得到误差，因为两者计算出的偏差和误差是不同的。 §3.7单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 单位脉冲函数 及单位脉冲响应函数十分重要，有必要较深入讨论 与 的含义、物理背景及作用。 单位脉冲函数 的定义如下： 而 是 在 时的特例。 如图3.6.1所示，在工程上常用长度等于1的有向线段来表示 在 区间的积分面积，线段的长度称为脉冲强度。 若对系统输入一单位脉冲函数 ,则系统的单位脉冲的响应函数为 ： 因此， 根据式（3.6.20），得 系统的传递函数的Laplace逆变换是系统输入单位脉冲函数时的零初态响应或单位脉冲响应。 卷积积分（Convolution）的概念 或写成 根据卷积定理，其Laplace变换为： 这与由传递函数的定义所导出的结果这全相同。 理想的单位脉冲函数实际上是不可能得到的。在实际中，可以把持续时间比系统的时间常数T短得多（即脉冲宽度h0.1T）的脉冲输入信号件和单位脉冲，在试验时，三角脉冲或方波脉冲或方波脉冲来代替它 * * 系统的输出量:瞬态分量(或自由响应);稳态分量(或强迫响应) 系统的误差:瞬态误差;稳态误差 一阶系统单位阶跃输入： 单位冲击输入： 单位斜坡输入： 正弦输入： 稳态分量(或强迫响应)=系统的输入（没有误差） 误差 e ： 在输出端 偏差 e ： 在输