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人形交互式服务机器人研究现状及发展趋势 　　[摘 要]人形交互式服务机器人可以在不改变人类日常工作环境及工具的情况下，代替人完成各种任务，应用前景广泛。本文概述了当前人形交互式服务机器人的研究进展，以及对人类的影响。分析了当前人形交互式服务机器人所面临的问题和挑战。提出了人机交互式服务机器人发展方向需以机器人的认知性交互为前提，物理性交互为目的的研究思路 [关键词]服务机器人； 人机交互；仿生材料；认知性交互；物理性交互；安全性 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2016）19-0247-01 1 引言 人形交互式服务机器人是具备人类外形特征和行动能力，并且能完成有益于人类服务工作的机器人。随着当今运动学和动力学、系统结构、传感技术、控制技术、行动规划、应用工程和人工智能等学科的发展，机器人学和机器人技术也不断发展创新。人类可以赋予机器人人类外形和人类的一些特征，使之可以更好的适应人类工作环境和更好的服务于人类，甚至成为人类亲密的好朋友[1]。人形交互式服务机器人因此诞生 。近些年来对人形交互式服务机器人的研究取得了很大进展，但仍存在技术上的难点，面临着巨大的挑战。本文针对近些年国内国外机器人的研究现状和发展做了总结和概括，通过分析当前关键技术研究，探讨了人形交互式服务机器人研究思路和发展趋势 2 人形交互式服务机器人国内外研究现状 2.1 国外研究现状 20世纪60年代后期，人形机器人进入研究视野，最初目标是使机器人可以模仿人类进行双足行走。1999年日本本田率先研究双足仿人机器人的预测运动控制，并在 2000 年发布了首款 ASIMO 机器人[2]麻省理工研制的机器人Kismet，能通过眼、鼻、耳等处的传感器识别外界感情信号，可以识别喜、怒、哀、乐等感情表达，并作出相应的表情动作[3]。国际上MIT 计算机科学和智能实验室、日本本田公司机器人研究中心、德国宇航中心机器人研究室等研究机构都致力于人形交互式服务机器人的发展 2.2 国内研究现状 国内人形交互式服务机器人研究起步较晚，但机器人技术发展迅速。2000年国内第一台人形双足机器人“先行者”研制成功，可以实现前进后退，转弯前行和手臂摆动等基本动作。西安超人雕塑研究院仿人机器人“索芙亚”具有声音识别和眼部控制机构，实现眨眼、微笑、点头等迎宾服务动作[4]。北京理工大学研制的“汇童”BHR机器人[5]和浙江大学研制的WuKong实现与人乒乓球对打，对打回合次数高达200多回合 3 人形交互式服务机器人关键技术 3.1 仿生学材料与结构 人形交互式服务机器人从仿生学角度出发，具有仿造人体生物结构、性状、原理及其行为的特点。其中仿生学材料和结构是机器人重要的关键技术和组成部分，通过对生物体材料构造与形成过程进行研究和仿生，使组成机器人所用的材料具有与构成人体的生物材料强度、韧性及一些类似的生物特性，这将大大提高机器人对人工作环境的适应能力。当前仿生皮肤和人造肌肉成为机器人仿生材料领域的研究热点。人体有诸多骨骼支撑，骨骼由关节和肌肉韧带连接，这可以确保人体的灵活运动，对该结构的仿生是人形交互式服务机器人研究的最高目标。张永军等根据人体上肢结构原理 ， 提出一种上肢仿生机构 ， 并针对所提出的机构进行了优化设计和运动学分析，为制造出灵巧方便的上肢仿生机构提供了理论依据[6] 3.2 智能交互性 人与服务机器人之间的交互主要分为认知性交互和物理性交互。两者相互作用才能完成人与机器人之间的互相配合 3.2.1 认知性交互 认知性交互是指人与机器人通过力觉、触觉、听觉、视觉等感官性的接触、肢体语言和语言交流，使机器人与人进行理解性的沟通。符合人类审美的外观、对人类生存环境的高度适应性以及能与人类进行有效准确的信息交流、人性化的情感交互是人形交互式服务机器人最为关键的功能 认知性交互的实现需要仿生结构、机械设计、电子传感等技术相结合例如表情机器人，在结构设计的基础上，建立和表情机器人结构相匹配的面部柔性体模型，利用有限元分析方法对面部皮肤柔性体模型进行分析和仿真，模拟仿人机器人的幸福、悲伤、惊奇、愤怒等基本面部表情，进而通过位移载荷，控制区域，实现人的表情动作[3] 3.2.2 物理性交互 人与机器人的工作距离越来越近，两者直接的相互接触越来越多。当机器人本体工作时，会与人类相互接触，这种情形称之为物理性交互。为了使人形交互式服务机器人得到更广泛的应用，机器人本体不仅需要具有友好的认知性交互能力，还需要具有良好的人机肢体接触交互能力。物理性交互主要分为主动接触交互和被动接触交互 在人机被动接触交互的过程中，刚度控制的不合理、不准确可能会对机器人自身或者交