基于量测驱动新生目标强度估计的PHD滤波算法.pdf

第24卷 第2期 电 光 与 控 制 Vo1．24 No．2 2017年 2月 ElectronicsOptics＆ Control Feb．2017 doi：10．3969／j．issn．1671—637X．2017．02．003 基于量测驱动新生 目标强度估计的PHD滤波算法 张祺琛 ， 丁 勇 ， 柏茂羽。 (南京航空航天大学，a．自动化学院；b．江苏省物联网与控制技术重点实验室，南京 211106) 摘 要 ：针对多 目标跟踪 中存在的新生 目标强度未知的问题 ，提 出一种基于量测驱动新生 目标强度估计的PHD (MDTBI—PHD)滤波算法。该算法采用增广状态空间方法，在 由真实 目标状态与虚拟 目标 (杂波)状态构成的增广状态 空间上实现 PHD多目标跟踪。算法通过构造新生 目标量测集，采用量测驱动的方式对新生 目标强度进行估计，从而 避免了对新生 目标强度先验知识的依赖 ，同时，该算法也避免了未知杂波对真实目标强度估计的干扰。仿真结果表 明，该算法在新生 目标强度未知的情况下，具有对 目标数 目变化敏感的优势，可降低计算复杂度，明显提高跟踪精度。 关键词：多目标跟踪 ；概率假设密度 ；新生 目标强度 ；量测驱动；增广空间 中图分类号：V249 文献标志码：A 文章编号：1671—637X(2017)02—0013—06 A M easure-Driven PHD FilteringAlgorithm for TargetBirth IntensityEstimation ZHANGQi．chen， DINGYong’， BAIMao—yu (NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics，a．CollegeofAutomationEngineering； b．JiangsuKeyLaboratoryofInternetofThingsandControlTechnologies，Nanjing211106，China) Abstract：InordertosolvetheproblemthattheTargetBirthIntensity(TBI)isunknowninmulti—target tracking，ameasure—driven PHD algorithm isproposed forTBIestimation．Byusingaugmentedstatespace method，PHD multi·targettrackingisachievedintheaugmentedstatespacecomposedofthereal—targetstate spaceandthespurious—targetstatespace(clutterspace)．Byconstructingthenewborntargetmeasureset， theTBIiSestimatedwiththemeasure．drivenmethod,whichavoidsboththedependenceonthepriorknowledge ofTBIandtheinterferenceofunknowncluttertothereal-targetintensityestimation．Simulationresultsshow thattheproposedalgorithm issensitivetothechangeoftargetnumberand can reducethecomputational complexity，whichimprovestheaccuracyoftrackingobviously． Keywords：multi—targettracking；ProbabilityHypothesisDensity(PHD)；targetbirthintensity；measure— driven；augmentedstat