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计算机辅助设计与图形学学报 第 17 卷第5 期 Vo 1.17 , No.5 2005 年 5 月 JOURNAL OF COMPU丁ER-AIDED DESIGN COMPUTER GRAPHICS May , 2005 刚性关节链模型在保弧长曲线变形中的应用 川 问 山 理 李 尺 队 # 学时 品 工 〉 州 ) 常 心 瞅 士 励 系 叫 坷 川 剖 川 刀 川 恭 丑 l 法 衍 大 M w m 学 3 足 协 AH， 吨 a A 7 4o 仲 ι ι 哼 伽 M m 摘 要 采用刚性关节链模型解决了保弧长的曲线变形问题.基于逆向运动学，进一步解决了中间关节点目标约束 的问题，避免了单纯的逆向运动学重构关节链的繁复工作.定义一个关节角限制意义上的势函数作为目标函数，用 求解约束优化问题的方法把动力学引入到逆向运动学方法中，体现了变形物体的物理属性，因而可以实现较遥真的 动画效果.该方法适用于计算机角色动画、布料仿真、机器人任务规划等应用领域. 关键词 计算机动丽;变形;保弧长;顶点约束:逆向运动学;动力学;约束优化 中回法分类号 TP391 Application of Rigid Joint Chain in Arc嗣Length~Preserving Curve Deformation Li Ling Su Zhixun Liu Xiuping (Det旧rtment o[ Applied Mathematics , Dalian University o[ Technology , Dalian 116024) Abstract Based on the technique of inverse kinematic chain , the problem of mid-point-goal deformation is solved , thus avoiding the repeated reconstruction joint chains. A potential function with joint angle limits as constraint is defined as objective , and dynamics is introduced into inverse kinematic method by solving a constrained optimization problem. It accords with the physical attribute of the object to be deformed , therefore the animation effect is more realistic. The method can be applied in the fields of character animation , cloth simul