专题4 空间机构运动分析.ppt

Kinematics 如图8.2.1-1所示为由两个转动副和两个球面副组成的空间RSSR四杆机构。原动件1和从动件3分别同机架4组成转动副并分别成为曲柄和摇杆，故此机构又称为空间曲柄摇杆机构。 确定z轴 ???? 构件1与3分别同机架组成转动副，则取转动副轴线就为z轴，与机架相固结的z4轴则与z1轴相重合，各z轴的方向选择如图8.2.1-2中的箭头所示。 确定x轴??? 分别过球副中心B、C所作z1轴和z3轴的垂线即为x1轴和x3轴；x4轴则选在z3和其相邻的z4这两个轴线的公垂线上（也即z3和z4两轴间最短距离） 2)用矩阵法写出B，C两点的坐标?? 在进行空间连杆机构的位移分析中，常采用拆杆法来建立参数间的矩阵关系式。??? 拆杆法即设想将图8.2.1-4所示的空间四杆机构中将连杆2拆离，余下的构件成为开式运动链，其中构件3也可绕机架4自由转动。应用空间一般坐标变换，可写出B、C两点在机架坐标系ax4y4z4中的时变坐标。 点坐标的建立 ?? B点在坐标系Ax1y1z1中的坐标为[l1,0,0]T，坐标系Ax1y1z1相对坐标系ax4y4z4的坐标变换过程为 由此可参照式(8.1.2-3)写出 ????????????????? (8.2.1-1)故得? ? (8.2.1-2) C点坐标的建立 C点在坐标系Dx3y3z3中的坐标为[l3,0,0]T，坐标系Dx3y3z3相对坐标系ax4y4z4的坐标变换过程为 由此写出变换矩阵 3)建立输出角与输入角间的位移方程式 上述拆杆法是假想将连杆2拆离，但实际上机构中B和C两运动副因有连杆2相连，从而约束了B、C两点间的距离，使其在机构运动中始终保持定长l2，因而可列出其约束方程为 将B、C两点的坐标式(8.2.1-2)和(8.2.1-4)代入上述约束方程，经整理、简化可得以下输出角q3的三角方程式 解式(8.2.1-6)，可得q3的两个解 在机构中，对应原动件的一个输入位置，从动件只有一个确定的输出位置，如何理解q3有两个解？ 给定原动件一个瞬时位置角q1，得到q3的两个解，说明从动件有两个可能的位置。实际上机构自初始位置（或安装位置）起的运动过程中，各构件的位置变化都是连续的，所以可根据机构的初始位置及运动连续性确定出其中只有一个解为从动件3的位置角q3（请复习平面铰链四杆机构的运动分析内容，情况完全类似）。 4)求解角速度和角加速度?? ?将式(8.2.1-6)对时间求导一次，其中 。 中 经整理可得计算从动件3的角速度公式为 将式(8.2.1-10)对时间求导一次，并设原动件1作等速转动，即 ， 可得计算从动件3的角加速度公式为 8.2.2 空间RSSP四杆机构的运动分析 图8.2.2-1所示空间RSSP四杆机构同空间RSSR四杆机构比较，只是将构件3与机架4组成的转动副R换成移动副P，且构件3的长度l3=0而成为滑块3。因此，图8.2.2-1所示机构又称为空间曲柄滑块机构。 选定坐标系，标定有关参数。? 确定机架4上的坐标系ax4y4z4 。?? 确定曲柄1上的坐标系Ax1y1z1 。?? 确定滑块3上的坐标系Dx3y3z3 。?? 最后在图上标出有关参数q1、s4、a4、h4、s3 。? ?? 与空间RSSR四杆机构有所不同的是x3轴可取得与x4轴平行，所以q3=0o，而位置尺寸s3则成为表示滑块3的输出位移变量。 ?? 显然，对其的运动分析仍可应用式(8.2.1-1)至式(8.2.1-5)进行。??? 首先建立用矩阵形式表示的B、C(与D重合）点的坐标，然后按连杆等长条件建立约束方程式(8.2.1-5)，只需在坐标和方程中将l2=0及q3=0代入。经整理、简化可得求解输出位移s3的二次方程为 由式(8.2.2-1)可得计算输出位移s3的公式为 在图8.2.3-1所示空间RSSR四杆机构中，已知原动件1和从动件3的转轴垂直交错，机构的尺寸参数为：x=23.5mm，y=12mm，z=22.8mm，lAB=27mm，lBC=22mm，lDC=13.5mm。当原动件1在j=10o位置时，角速度w1=1 rad/s，试用解析法计算从动件3的转角y和角速度w3。 图8.2.3-2 ?? 在图8.2.3-2所示空间RSSP四杆机构中，已知机构的尺寸参数为：l1=28mm，l2=50mm，转动副A轴线与运动副D导路中心线夹角a4=150o，且其公垂线距离 。当原动件1在q1=160o位置、角速度w1=1.5 rad/s时，试用解析法计算滑块3的位移s3和速度v3 机器人机构的组成?? 机器人的主体一般采用空间开式链机构，它是完成机器人预定运动和动力要求的重要执行部分，故也称机器人操作器或机器人机构。 ??? 图8.