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基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配_赵晓军
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27 4 机器人 RO BO T Vol. 27, No. 4
2005 7 July, 2005
:1002-0446(2005)04-0358-04
*
赵晓军, 黄强, 彭朝琴, 张利格, 李科杰
(, 100081)
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. 33
, .
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: TP24 : B
K inem aticsM apping ofHum anoidM otion Based on Hum anM otion
ZHAO Xiao-jun, HUANG Qiang, PENG Zhao-qin, ZHANG -i ge, IKe-jie
(Deparmt en t of M echa tron ic E ng in eering, Beij ing Institu te of Technology, B eij ing 100081, Ch ina)
Abstrac:t Firstly, the sim ilarity function of the hum anoidm otion isp roposed. Then, the kinem atic constraints are form u-
lated, and the algorithm to derive the hum anoidm otion w ith a high smi ilarity and satisfying kinem atics constraints is pre-s
ent. Finally, the effectiveness is confirm ed by the experiment on Ch inese Taijiquan using our sel-f developed 33 DOF hu-
m anoid robo.t
K eywords:hum anoid robo;t m otion capture;kinem aticsm app ing;sim ilarity;ground contact condition
1 (Introduction) ,. Ya-
[7, 8]
mane ,
,
[9]
. N akaoka
,.
[1, 2] ,,
, 、
[3 ～5] .
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, 、
[3] [4] , .
, Takanishi 、 H irai 、 Huang
[5]
ZMP( )
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