常用平面五杆机构计算机辅助运动分析数学模型的研究.pdfVIP

第 卷第 期 南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 ! ;’,!.’ 年 月 #$$# % ’()*+,’-.+*/0*12*034)5067’-84)’*+(6095: 856)’*+(6095 8(1#$$# ================================================================= 文章编号?$$@A#B?@C#$$#D$A$!@$A$ 常用平面五杆机构计算机辅助 运动分析数学模型的研究 许 勇 南京航空航天大学机电学院 南京 C E#?$$?BD 摘要 对于平面五杆双自由度机构 通过对其输入及输出构件进行不同配置 提出了平面铰链五杆机构和单滑 E E 块五杆机构的常用类型及其尺度约束 建立了机构杆组运动分析数学模型 并据此编制了机构运动分析软件 由 E E F 实例看出 该数学模型可有效地应用于常用平面五杆机构的运动分析和计算 E F 关键词 连杆机构 轨迹 杆组 数学模型 G G G 中图分类号 ??# 文献标识码 HI 8 引 言 平面二自由度并联机械手和最近提出的混合 输入型机电系统都采用二自由度平面五杆机构 与 F 传统的二自由度串联机械手相比 并联机械手具有 E 优良的机械性能 混合输入型机电系统结合了传统 F 机械和全伺服机电系统的优点 五杆机构能够补偿 F 四杆机构的结构误差 实现高精度运动输出 完成 E E 复杂的运动规律 平面五杆机构是目前应用较普遍 F 的一种机构 近年来对二自由度平面五杆机构的研 E 究日益受到国内外学者的重视L?M !N 对五杆机构的 F 研究是我们研究多杆机构的基础F 本文首先讨论了五杆机构的常用类型及其尺 度约束特性 然后建立了常用平面五杆机构杆组运 E 动分析数学模型 应用实例显示了所编制的计算机 E 辅助运动分析软件的有效性F ? 常用平面五杆机构的类型及尺度 约束 对于铰链五杆双自由度机构 考虑到其输入及 E 输出构件的位置 可得到六种不同的类型 见图 E C 其中图 中 所示类型的输入比较容易 ?DF ? CE ED +O 4 实现 若考虑到有一个滑块存在的情况 还可以得 F E 图 常见铰链五连杆机构类型 ? 到另外四种常用的单滑块五杆机构类型 见图 C #DF 收稿日期 修订日期 #$$?A$JA$!G #$$?A?$A#B