机电一体化-轨迹控制原理精要.pdfVIP

第四章 数控装置的轨迹控制原理 轮廓加工的数学基础 交通与机械工程学院 第一节 概述 数控机床上进 行加工的各种工 件，大部分由直线 和圆弧构成。因 此，大多数数控装 置都具有直线和圆 弧的插补功能。对 于非圆弧曲线轮廓 轨迹，可以用微小 的直线段或圆弧段 来拟合。 交通与机械工程学院 第一节 概述 程编员编制的数控加工程序，输入到数控装置， 经处理后，将得到刀具移动轨迹直线的起点和终 点坐标、圆弧的起点和终点坐标，逆圆还是顺圆 以及圆心相对于起点的偏移量或圆弧半径。 插补的任务就是要按照进给速度的要求，在轮廓 起点和终点之间计算出若干中间控制点的坐标 值。 交通与机械工程学院 第一节 概述 由于每个中间点计算的时间直接影响数控装置的控 制速度，而插补中间点的计算精度又影响到整个数控系 统的精度，所以插补算法对整个数控系统的性能至关重 要，也就是说数控装置控制软件的核心是插补。 研究出一套简单而有效的插补算法是人们追求的目 标。目前使用的插补算法有两类；一类是脉冲增量插 补；另一类是数据采样插补。 交通与机械工程学院 第一节 概述 一、基准脉冲插补 基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是 以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个 进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服 系统，以驱动工作台运动。每发出一个脉冲，工作台移 动一个基本长度单位，也叫脉冲当量，用δ表示。脉冲 当量是脉冲分配计算的基本单位，根据加工精度选择， 普通机床取δ＝0.01mm，较为精密的机床取δ＝1 μm或 0.1 μm 。插补误差不得大于一个脉冲当量。 交通与机械工程学院 第一节 概述 二、数据采样插补 数据采样插补又称时间标量插补或数字增量插补。这类 插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是数字 量。插补运算分两步完成。 Y P 第一步为粗插补，它是在给定起 n 点和终点的曲线之间插入若干个 P 点，即用若干条微小直线段来拟 1 △L=FT 合给定曲线，每一微小直线段的 P0 长度△L都相等，且与给定进给 速度有关。粗插补时每一微小直 O X 线段的长度△L与进给速度F和插 图5-1 补T周期有关，即△L＝FT。 交通与机械工程学院 第一节 概述 Y P i+1 第二步为精插补， 它是在粗插补算出的每