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北京联合大学“启明星”第九届智能汽车竞赛 竞速比赛规则与相关要求 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用恩智浦半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加学校的场地比赛，并择优参加华北赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加比赛的队伍必须同时提交车模技术报告。大赛根据道路检测方案不同分为电磁组、光电组与摄像头平衡组三个赛题组。使用四轮车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；使用四轮车模通过指定的线阵CCD器件或者分立的光电管传感器获得一维连续或者离散点赛道信息的属于光电组；使用摄像头进行赛道信息检测，同时保持车体直立行走的车模属于光电平衡组。 一、器材限制规定 1、须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用四种车模，分别用于三个赛题组： 编号 车模外观和规格 赛题组 供应厂商 C型车模 电机：RN-260， 舵机：FUTABA3010 光电四轮 电磁节能 光电追逐 创意组 东莞市博思电子数码科技有限公司 B型车模 车模型号 电机：540，伺服器：S-D5 电磁普通 电磁节能 电磁追逐 创意组 北京科宇通博科技有限公司 D型车模 电机RN-260 光电直立 创意组 东莞市博思电子数码科技有限公司 E型车模 电机 RS-380 光电直立 创意组 北京科宇通博科技有限公司 各赛题组车模运行规则： (a) 电磁组：四轮车模双向运行。 车模使用B型车模。车模运行方向允许双向运行，如图1所示： (b)光电四轮组：四轮车模双向运行。 车模使用C型车模。车模运行可以在比赛过程中，根据赛道要求随时调整运行方向，如图2所示： (3) 光电平衡组：车模直立行走。 使用D、E型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。车模运行方向应按照图3所示： 注意：本届比赛的摄像头平衡组可以使用D、E 两种车模的任意一种。 (4) 光电追逐组：两个车模采用光电竞速类的传感器完成赛道的检测,车模种类不限； (5) 电磁追逐组：两个车模采用电磁类的传感器实现赛道的检测，车模种类不限。 创意赛类别比赛，要求比赛车模在布置有信标的场地内完成比赛。参赛车模允许安装光电传感器，识别场内信标的位置，完成信标的追逐。参赛车模根据任务分为以下两个组别： (6) 双车对抗组：参赛车模在预赛阶段，完成单车的资格赛。参加决赛的车模，按照预赛成绩分组进行对抗比赛，即两个车模同时在场地内运行，按照熄灭信标的多少决出胜负，车模种类不限。 (7) 四旋翼导航组：参赛车模上不允许安装摄像头，但可以安装普通的光电传感器。参赛队伍可以使用四旋翼飞机悬停在赛场内，飞机上可以安装摄像头和处理器，检测车模与信标的位置，指挥车模完成信标追逐任务。 细节及改动限制见附件一。 如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换； 光电组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm宽和400mm长。 电磁组车模改装完毕后，车模尺寸宽度不超过250mm，长度没有限制。 光电平衡组车模改装完毕后，车模尺寸的宽度不超过250mm，高度不超过400mm。 2、电子器件 (a) 微控制器： 须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为微控制器（可使用多个）。 ? ●有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二； (b) 传感器： ? ●参加电磁赛题组允许使用光学传感器获得道路中路障信息，以及车速运行 信息。赛道没有黑色中心线、边界线等光学引导线。 ? ●参加光电组的车模可以使用光电传感器、指定型号的线性CCD传感器进行 道路检测，禁止使用激光传感器，禁止使用二维摄像头器件。光电平衡组若采用线性CCD，需使用Texas Advanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401 系列的线性CCD，如下图所示： 图 4线阵CCD型号 ? ●摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段； ? ●非电磁组赛车不允许使用检测磁场信号传感器。 二、赛场规定 1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三； 2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排采用与制作实际赛道相同的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试； 三、裁判及技术评判 竞赛分为预赛和决赛两个阶段。两个阶段都是在北京联合大学竞赛组委会秘书处指导下，成立竞赛执行委员会，下辖技术组、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。 竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得在现场比赛期间参与任何针对个别