MH6机人性能指标.pdfVIP

Yskawa Shougang Robot Co., Ltd Robotic System Solution 安川首钢机器人有限公司 机器人方案说明书 工业机器人操作机说明 — MOTOMAN-(MH6) 该工作站推荐选用的 MOTOMAN-MH6 机器人是当 今世界最先进的通用用途机器人，它的动作速度、 精度及可靠性体现了机器人的先进水平。它与高性 能的DX100 控制柜及配备6.5LCD 彩色显示触摸屏的 示教编程器的结合，提高了机器人的可操控性，使 您的机器人作业系统更加完美。其先进技术如下所 述： 本系统中选用我公司的属于当今世界最先进的 弧焊专用机器人 MOTOMAN-MH6，如右图所示，其主要 特点如下： 1 同级别机器人中运动性能最好。 与旧机型相比，MOTOMAN-MH 系列机器人具 有更快的轴动作速度。 轻型机体和具备轨迹精度控制及振动抑制控 制的 DX100 控制柜的有机结合，减弱了机器人启动和停止瞬间的颤动，从而缩短了 机器人的运行周期。 2 更宽广的动作范围。 MH 系列的机器人操作具备最大的工作半径和最小的干涉半径，工作范围变大， 在系统设计上提供了较大的灵活性。 机器人后方的工作范围的扩大，可以提供更广泛的应用方案，使夹具、焊接等设 备可以采用更高效的 装方式。 3 可以轻松实现多用途应用 HP 系列的机器人提供通用的法兰接口，可以实现多种焊接方法的焊接，可以灵 活配置各种不同的焊枪。 除焊接用途之外，它还被广泛地应用于涂胶、火焰切割、等离子切割、搬运及打 磨等用途。 借助于换手装置，还可以方便地进行多种工具的切换，真正实现一机多用，充分 发挥机器人的应用效率。 附件1-1 Yskawa Shougang Robot Co., Ltd Robotic System Solution 安川首钢机器人有限公司 机器人方案说明书 【MH6 机器人操作机功能参数说明】 结 构 垂直多关节形（6 自由度） S 轴 （回旋） ±170° L 轴 （下臂） +155°，-90° 最大 U 轴 （上臂） +250°，-175° 动作范围 R 轴 （手腕回旋） ±180° B 轴 （手腕摆动） +225°，-45° T 轴 （手腕回转） ±360° S 轴 3.84rad/s ，220°/s L 轴 3.49rad/s ，200°/s 最大 U 轴 3.84rad/s ，220°/s 动作速度 R 轴 7.16rad/s ，410°/s B 轴 7.16r rad/s ，410°/s T 轴 10.65rad/s ，610°/s R 轴 11.8N ·m 允许力矩 B 轴 9.8N ·m T 轴 5.9N ·m R 轴 0.24Kg ·m2 允许惯性力矩 B 轴